Dlouhá léta byla řeka Orlice překonávána ve Štěnkově pouze brody. Nějaký čas tu fungoval rovněž převoz. Teprve v roce 1907 (některé prameny hovoří již o roku 1905, např. "Královéhradecko. I. dílu 1. část. Místopis soudního okresu královéhradeckého" od Ludvíka Domečky a Františka Ladislava Sála) byla na jeho místě vystavěna dřevěná lávka, a to vedle zahrady, jež později patřila k čp. 43. Vybudována byla Adolfem Bařtipánem, bývalým královéhradeckým hotelierem, který již roku 1890 koupil od Václava Krba statek čp. 15 a hostinec čp. 38. Nebyl však nějakým lidumilem, ale měl dobře spočítáno, že čím více cest do Štěnkova povede, tím více bude mít hostí a peněz. V této souvislosti též vybudoval v roce 1910 nový sál a znovuzřídil hostinec čp. 38, přičemž již předtím zřídil z čp. 15 penzionát pro letní hosty, kteří sem zejména z Prahy hojně v létě směřovali.
Velká povodeň v roce 1912 však tuto lávku značně poškodila, takže musela být zrušena a rozebrána, aniž by došlo k její obnově. Tehdy bylo rovněž poškozeno Bařtipánovo koupadlo na pravém břehu Orlice a nedaleko lávky se nacházející "přístaviště" lodiček. Dlouhou dobu se tedy přes Orlici dostávalo stejně jako v minulosti, za pomoci lodí nebo při sušších obdobích brodem. Lidé sice mnohdy brblali, ale mnoho nedokázali, protože zřízení mostu bývalo vždy finančně náročnějším krokem a obec neměla ze své pokladny na rozdávání. Musela si vždy dobře a dlouze rozmyslet, do čeho se může nebo nemůže pustit.
Výstavba obecního mostu byla provedena až v roce 1925, a to spolu s dřevěným mostkem přes orlické rameno, jež bývalo již odedávna zvané jako "Tišina". Na stavbu mostu přes Orlici dokonce přispěla Jednota divadelních ochotníků ve Štěnkově, která na tento účel uvolnila 500 Kč. Někteří obyvatelé pak darovali na most část dříví ze svých lesů, zejména na piloty. Vedle toho téměř všichni Štěnkovští přispěli svými silami ke stavbě mostu, a to úplně zdarma, takže ta nakonec vyšla jen na 24 000 Kč (obec si původně vypůjčila na stavbu 30 000 Kč). Stavbu tehdy řídil Jan Frynta, jenž také přispěl svojí prací k vybudování mostu, jež se skoro o rok prodloužilo, neboť obec zaslala žádost o povolení stavby mostu přes Orlici zemskému správnímu výboru, ale správně ji měla adresovat zemské správě politické. O této chybě byla obec vyrozuměna Okresní správní komisí v Hradci Králové, a to podle jejího usnesení z 11. srpna 1924.
Stavba byla velmi dobře provedena, protože již v červnu 1926 (70 % pozemků bylo pod vodou), v prosinci 1928, v lednu 1929 a v říjnu 1931 byla vyzkoušena velkou povodní a přežila ji v pořádku. Snad pomohla též úprava řeky Orlice, z níž 5 % nákladu zaplatil okres. Most přežil rovněž dvojici velkých povodní 25. a 28. srpna 1938. V tomto stavu tu zůstal až do roku 1957, kdy byl zbourán a nahrazen železným mostem, který sem byl dovezen z Krňovic. Ten byl u této obce vybudován již v listopadu 1877 na místě původního dřevěného přemostění a v roce 1950 byl odstraněn, aby zde mohl být postaven nový železobetonový most.
Sama konstrukce původního krňovického mostu je tvořena dvojicí hlavních příhradových nosníků s obloukovým horním pasem a mezilehlou mostovkou. Její šířka je 4,27 m, rozpětí 26,96 m a hlavní nosník je vysoký 3,17 m. Na rozdíl od mnoha jiných mostů byla konstrukci věnována velká pozornost, např. v roce 1969 byla natřena členy místní Juveny. Další oprava probíhala počátkem 90. let 20. století a díky červencové povodni roku 1997 byla přerušena a nakonec zastavena. Později nebylo s opravami mostu počítáno. Po prohlídce mostu v roce 2012 byla jeho nosnost snížena na 5,5 t, ovšem bez nutnosti jeho opravy. O 4 roky později byla vyhlášena veřejná zakázka na opravu mostu, ale z ní nakonec sešlo, protože nabídka byla nepřijatelná a její ceny vysoké.
Na celkovou rekonstrukci si tedy musel most počkat až na rok 2018, i když stavební povolení bylo královéhradeckým magistrátem vydáno již 9. dubna 2015. Smlouva o dílo byla uzavřena 24. dubna 2018 a její dodatek s prodloužením plnění do 15. prosince 2018 (původně byla realizace stanovena na období mezi 2. květnem a 31. říjnem 2018) byl podepsán 23. října téhož roku. Při těchto pracích došlo k demontáži původní mostovky, očištění a otryskání příhradové konstrukce, doplnění chybějících nýtů a opravě i protikorozní ochraně ocelové konstrukce. Po dokončení opravy podle projektu Ing. Ladislava Šaška byla na novou železobetonovou desku provedena nová živičná vozovka. Více o této opravě, provedené společností PONVIA CONSTRUCT s. r. o. z Olomouce za více než 3,7 milionu Kč (včetně 21 % DPH), se lze dozvědět zde:
http://www.ponvia.cz/reference/oprava-mostu-pres-orlici-ve-stenkove/detail.