Tato ves má opravdu zajímavý název, který mnozí spojovali se štěnicemi a podobnými věcmi, avšak podle prof. Antonína Profouse a jeho knihy "Místní jména v Čechách. Jejich vznik, původní význam a změny. IV. díl. S-Ž" tomu bylo jinak:
"Štěnkov (lid. Štěňkov, ve Štěňkově, do Štěňkova), ves nad Orlicí 12 km vých. od Hradce Králové: 1406 census altaris in Trzebechowicz transfertur ad villam Sczenkow, LEr. VII, 70; 1413 in Stienkow census pro altarista in Trzebechowicz, t. IX, Q 5; 1499 v Stěnkově dv. km. ..prodal, RT. II, 509; 1542 (1534) hrad Oppoczen .. tvrz Trzebochowicze, ves Sstienkow, Krniowicze, DZ. 42 G 24; 1636 zámek Opocžno ..Stienkoff, Krnowicze, DZ. 147 N 1.
Jm. Štěňkov = Štěňkův, dvůr. Toto os. jm. byl asi mazlivý tvar ke jm. Štěpán jako Vaněk ke jm. Václav."
Podle jiných autorů měla svůj název obdržet podle jakéhosi Čeňka, zakladatele nebo vlastníka vsi. Od toho vzniklo pojmenování Čeňkov (užívané ještě v roce 1494) a v průběhu času Štěnkov (užívané od roku 1496), lidově také Štěňkov. Proto mnozí autoři soudí, že ve skutečnosti pochází jméno obce od štěněte (staročesky štěnec).
Území této obce bylo osídleno již v pravěku. Důkazem toho budiž nález kamenné sekyrky koncem 90. let 19. století na poli v lokalitě „Široké“, patřící k čp. 15, a sídelní
Jámy u statku Jana Frynty čp. 3 v roce 1926, v níž bylo nalezeno několik střepů z hliněných nádob a něco nástrojů. První zmínka o vsi se však váže až k roku 1406. V roce 1393 Anežka, vdova po Smilovi ze Šternberka a sestra třebechovického pána Hynka Hlaváče, založila při tamním kostele oltář Všech svatých, sv. Mikuláše a sv. Kateřiny, k čemuž věnovala 6 kop úroku ve vsi
Roudnici u Nechanic. Uvedeného roku 1406 její bratr Hynek Hlaváč převedl tento úrok na ves Štěnkov. Tehdy byla až na jeden kmetcí dvůr součástí třebechovického panství. V roce 1413 daroval ke třebechovickému kostelu 2 kopy úroku na vsích
Výravě a Štěnkově. Roku 1496 ho s celým třebechovickým zbožím získal od Johanky z Březovic, manželky Mikuláše staršího Trčky na Vlašimi, Mikuláš mladší Trčka, pán na Opočně. Od té doby až do prozatímního zřízení obecního v roce 1849 tak byl Štěnkov součástí opočenského panství. Již zmíněný kmetcí dvůr s poplužím prodal roku 1499 Jan Vrbík z Tísmic Mikuláši mladšímu Trčkovi. Tehdy na něm seděl Šimon, který z něho platil 80 grošů ročního platu. V roce 1592 svolili Vilém a Kryštof Trčkové, aby město Třebechovice své pivo mohlo výhradně vystavovat ve Štěnkově, Krňovicích a Nepasicích. Roku 1598 bylo ve Štěnkově 10 osedlých, kteří platili 4 kopy 20 grošů 4 ½ denáru svatojiřského a stejný obnos svatohavelského úroku. Po Bílé hoře byli v obci zatvrzelí nekatolíci, z nichž některé se podařilo donutit k přechodu k římským katolíkům a někteří odešli do nedalekého Pruska. V roce 1627 tu bylo 37 nekatolíků a roku 1651 103 obyvatel, z nichž 1 byl katolík, u 67 byla naděje na získání ke katolické víře a 35 bylo zatvrzelých evangelíků. V roce 1652 se ke katolictví přihlásilo 18 mužů a 25 žen. Roku 1670 odešel ze svého statku kvůli velké nouzi Václav Klíma se svou manželkou Annou a 2 dětmi. Tento statek byl předán opočenskou vrchností jakémusi Linkovi z Orlických hor. V roce 1680 vyhořely 3 zdejší statky. Roku 1742 bylo ze Štěnkova vylákáno 7 osob k vystěhování do Pruska. Jednalo se o chalupníka Martina Andrejse s manželkou a synem a výměnkáře Václava Buriana se 3 dětmi. Podle Tereziánského katastru byly v roce 1745 vystavěny ve Štěnkově 4 nové chalupy. Téhož roku se vrátil z ciziny vnuk Václava Klímy, jenž se usadil nedaleko vsi a jednou napsal na borovici: „Páni si vzali les, já si béřu z lesa zvěř. Každý co potřebujem!“ V roce 1808 byli ve Štěnkově 2 reformovaní evangelíci a roku 1826 jich bylo o 1 více. V říjnu 1829 postihla obec velká povodeň. Zemřelý sedlák Matěj Veverka z čp. 3 musel být 19. října převezen na hřbitov v Krňovicích na lodi. V roce 1831 bylo ve vsi již 41 reformovaných evangelíků. Roku 1843 měla ves 29 domů a 219 obyvatel. Ještě před rokem 1848 hostinský Jan Pancíř vystavěl na návsi lednici a nad ní taneční sál, a to na místě pozdějšího stavení čp. 38.
Po již zmíněném zrušení poddanství a zavedení prozatímního zřízení obecního se roku 1849 stal Štěnkov samostatnou politickou obcí. Před rokem 1855 se zde 8 rodin živilo bělením prádla na tzv. Bělidle na pravém břehu Orlice. V roce 1857 vyhořela stavení čp. 7, 8-12, 29-30 zcela, čp. 5-6 bez stodol a při čp. 15 hospoda. Roku 1860 vyhořely zcela statky čp. 16 a 31 a u čp. 15 stodola. V roce 1866 tu nejdříve tábořilo rakouské a později pruské vojsko, které provedlo rekvizici jalovice z čp. 5, bulíka z čp. 6 a 20 korců žita. Dobytek se svým vlastníkům vrátil, protože pruští vojáci utekli, když uslyšeli bubnování a troubení k útoku z lesa Vosyka. Nejednalo se však o rakouské vojsko, ale o trubače od myslivců Macháně (v jiných zdrojích uváděn jako Macháček) z Polánek, který se z bitevní vřavy u Hradce Králové vrátil domů. Téhož roku byly na návsi vysazeny 4 lípy, k nimž v letech 1875-1880 přibyly další. V roce 1872 byli zdejší reformovaní evangelíci přifařeni do blízkých Třebechovic pod Orebem, do té doby docházeli až do sboru v Klášteře nad Dědinou. 26. října 1875 byla z rybníka vylovena mrtvola V. Veselovského, který spáchal sebevraždu z rozmrzelosti nad životem. 22. června 1883 udeřil blesk do stavení čp. 20, kde zabil 35letého majitele V. Jedličku. Roku 1886 byl postaven obecní domek čp. 37. 1. srpna 1888 vhodila Františka Kašparová své novorozené dítě do řeky. Odsouzena byla pouze na základě vlastního přiznání. Roku 1889 vyhořela hospoda. 22. listopadu 1893 došlo k požáru hostince, jenž byl v následujícím roce Adolfem Bařtipánem znovu vystavěn. Roku 1897 vyhořela dřevěná stodola a stáje u čp. 5. V roce 1898 byly vysázeny podél obecní silnice do Třebechovic pod Orebem hrušně a lípy, které byly doplněny v roce 1913. Roku 1903 bychom tu našli tyto živnostníky: hostinského Františka Málka, kupce Františka Bartoše, kováře Josefa Šimka, obuvníky Josefa Poledna a Václava Fricence a truhláře Josefa Matušku. Kromě nich bylo ve Štěnkově několik sedláků: Karel Krb (150 korců), Josef Janský (102 korců), František Krb (110 korců), František Prokop (70 korců) a Adolf Bařtipán (52 korců). O 2 roky později byl založen na popud Adolfa Bařtipána okrašlovací spolek. V roce 1908 si ředitel geologicko-paleontologické sbírky Národního muzea v Praze Josef Kafka vystavěl vilu čp. 43 (podle obecní kroniky k tomu došlo již v roce 1905 a vila měla obdržet čp. 40, takže si můžeme vybrat). V téže době se rozvíjel i zdejší hostinec, a to díky Adolfu Bařtipánovi, který býval nájemcem hotelu U Černého koně v Hradci Králové. Ten koupil roku 1890 od Václava Krba hostinec čp. 38 a statek čp. 15. V roce 1905 provedl zadní přístavbu hostince (po požáru v roce 1903), k němuž přidal navíc ještě sál a roku 1907 postavil přes Orlici dřevěnou lávku. 18. března 1907 spáchal sebevraždu lesní J. Výborný, který byl více než rok bez místa a marně se o zaměstnání s nejlepšími vysvědčeními ucházel. Zanechal po sobě vdovu se 6 dětmi. Roku 1910 nastavěl Adolf Bařtipán na hostinec poschodí a z objektu udělal penzionát pro letní hosty. O 2 roky později přišla do obce velká voda, která strhla dřevěnou lávku přes Orlici. V témže roce došlo ke zřízení obecní váhy. Roku 1914 se z okrašlovacího spolku stala Hospodářsko-čtenářská beseda a z obce odešel Adolf Bařtipán, který prodal celý svůj zdejší majetek. Nepřinesl mu asi tolik, kolik předpokládal. V roce 1917 vyhořely usedlosti čp. 26-28 a došlo k rekvizici obecního zvonku. Z front 1. světové války se z celkem 44 odvedených nevrátilo 6 místních mužů (Josef Hroneš z čp. 27, Jaroslav Karela z čp. 9, František Kryštof z čp. 3, Jaroslav Medek z čp. 20, Josef Oppa z čp. 40, Josef Podolský z čp. 6).
V dubnu 1919 byla vysazena před čp. 38 Lípa svobody a o rok později byl pořízen nový zvonek, který ulil J. Bělohoubek na Pražském Předměstí u Hradce Králové. V roce 1920 zanikla Hospodářsko-čtenářská beseda a vznikl SDO (založen jako Kroužek mládenců a dívek roku 1919), který si pořídil vlastní jeviště i knihovnu. Ta se stala základem té obecní, jež byla založena o 2 roky později. V září téhož roku zuřila ve Štěnkově epidemie slintavky a kulhavky. O rok později žilo v obci 211 obyvatel ve 41 domech. Roku 1925 byl obcí vystavěn dřevěný most přes Orlici a mostek ze stejného materiálu přes jezero Tišinu. V červenci 1925 a v červnu 1926 zasáhla obec velká povodeň. 4. července 1929 nadělala v obci velkou škodu větrná smršť. Vyvrátila mj. velkou lípu u křížku na návsi a dřevěnou zvoničku. V říjnu 1931 přišla opět povodeň. V letech 1932-1933 byla vystavěna silnice z Třebechovic do Štěnkova. 19. března 1935 vyhořel dům čp. 42. V září 1935 se v čp. 20 zastřelil 32letý majitel stáčírny piva J. Bartoš. 17. května 1936 proběhla první ustavující schůze SDH, jemuž byla 11. července 1937 slavnostně předána nová motorová stříkačka. Roku 1938 došlo k postavení hasičské zbrojnice. V srpnu téhož roku došlo k povodni. V srpnu 1939 uhodilo do chléva domkáře Karla Pumra, v němž blesk zabil 2 krávy, tele a kozu. V roce 1939 bylo ustaveno Družstvo pro rozvod elektrické energie. Zároveň bylo mládeží Národního souručenství vybudováno sportovní hřiště. Během německé okupace nesla obec název Wolfshof. Roku 1940 měla obec 56 domů a 241 obyvatel. V roce 1944 byla v hostinci zřízena veřejná telefonní hovorna. Roku 1950 bylo založeno JZD, které bylo 1. ledna 1961 připojeno k JZD Třebechovice pod Orebem. V roce 1961 byl Štěnkov připojen k Třebechovicím pod Orebem. Roku 1966 si zřídili místní hasiči trubkový sušák na hadice. 1. prosince 1968 byly vysazeny Lípy svobody. O 7 let později si zřídila Juvena klubovnu. Roku 1970 došlo k opravě a natření zvoničky. O 2 roky později byla založena místní organizace Svazu československo-sovětského přátelství. V roce 1973 byla vybudována svazarmovská střelnice. Začátkem října 1974 byl uveden do provozu vodovod, jehož projekt v roce 1973 vyhotovil Stavoprojekt Hradec Králové. Roku 1975 se uskutečnil I. ročník střelecké soutěže "Velká cena ZAZ". 26. listopadu 1977 byla otevřena nová prodejna potravin Jednoty, kterou si občané budovali v akci Z od roku 1975. V roce 1978 byla na místě bývalého vážního domku vybudována autobusová čekárna. V roce 1997 byl Štěnkov postižen velkou vodou. O rok později byla zahájena plynofikace. 1. října 2014 došlo k zahájení zkušební jízdy třebechovické MHD, ale následujícího roku byla zrušena. V roce 2018 byl opraven most přes Orlici.
Mezi zdejší pamětihodnosti můžeme zařadit: kamenný kříž na návsi z roku 1872, u něhož stávala dřevěná zvonička z roku 1892 se zvonkem, který byl ulit u J. Bělohoubka na Pražském Předměstí u Hradce Králové; kamenný kříž z roku 1877; železný příhradový most z téhož roku, jenž sem byl přenesen v roce 1957 ze sousedních Krňovic, aby nahradil dosavadní dřevěný, ale najdeme zde i řadu pozůstatků místní lidové architektury z 19. století. Nejznámějším místním rodákem je legendární pytlák Václav Šolín (viz
https://www.muzeum-tyniste.cz/clanky-vlastni/solin-legendarni-pytlak-naseho-kraje/).