Co se týká pojmenování této malebné vesnice, původně dělené na Hořejší a Dolejší Žďár, tak nemusíme ani otevírat několikasvazkové dílo "Místní jména v Čechách. Jejich vznik, původní význam a změny" od prof. Antonína Profouse, neboť na první pohled je jasné, že se týká vzniku této osady, protože tato místa bývala hustě zalesněna a následně vyžďářena, t. j. vymýcena a vypálena. První zmínka o Žďáru nad Orlicí, původně nazývaném jako Žďár u Borohrádku, pochází z roku 1342, kdy ves náležela do majetku potomků loupeživého pána Mikuláše z Potštejna († v červnu 1339 při obraně Potštejna), a to spolu s poplužními dvory Horní Žďár, Světlá a Chotiv. V té době byly vedeny velké spory ohledně pojištění věna Mikulášovy vdovy Alžběty ve výši 1 200 kop pražských grošů, a to mezi ní a syny Ješkem, Čeňkem, Jindřichem a Vaňkem. Teprve 21. ledna 1342 došlo k vzájemné úmluvě. Usuzuje se však, že zdejší osídlení je mnohem staršího původu, což má zejména dokazovat nález popelnic u osady Korunka při stavbě trati společnosti státní dráhy v roce 1874. Od potštejnského panství, jež 24. října 1495 zakoupil Vilém z Pernštejna, se Žďár nad Orlicí dostal později k borohrádeckému, pod nímž zůstal až do zrušení poddanství a zavedení prozatímního zřízení obecního. Podle berní ruly z roku 1654 měl Žďár 8 sedláků (Jan mladší Rypka, Jan Kadousek, Jan starší Rypka, Václav Brandejský, Ondřej Škop, Martin Moravec, Ondřej Řehák, Jan Joura) a 5 zahradníků, původně nesprávně zapsaných jako chalupníci (Matěj Karásek, Jakub Krejčí, Lukáš Čáp, Matěj Sekera, Václav Karásek). 2. dubna 1694 byl v Borohrádku popraven zdejší rodák Václav Václavíček, který o pouti sv. Jiří v Kostelci nad Orlicí zabil kůlem jistého člověka. Popraven byl stětím, a to od kosteleckého mistra kata Kristiana Grobla. Roku 1804 byla zřízena škola a prvním učitelem se stal Jan Slavík. Do té doby chodily místní děti do Borohrádku. V letech 1827-1828 došlo ke stavbě nové školní budovy (viz
https://www.skolazdar.cz). V roce 1843 zde bylo 80 domů a 499 obyvatel. 24. října 1848 vylovili žďárští obyvatelé 4 centy ryb z panského rybníčku a po příchodu panských lovců došlo ke konfliktu, jenž byl zažehnán borohrádeckou národní gardou.
Roku 1849 se Žďár nad Orlicí stal samostatnou politickou obcí. 30. října 1855 vyhořela čp. 34 a 33. 31. července 1863 lehlo popelem 27 domů a 57 rodin se ocitlo bez střechy nad hlavou. Kromě toho zahynuly 3 děti - 3letý František Dostál, 4letá Barunka Plachetková, 4letý Antonín Holub. 22. června 1864 vyhořelo 11 stavení. 10. července 1866 se objevili v obci pruští vojáci, a to kvůli rekvizicím. Následně se zde objevila cholera. V roce 1881 se stala zdejší škola dvoutřídní a kvůli tomu byla předchozího roku rozšířena. 15. listopadu 1884 vyhořela zdejší myslivna. 23. dubna 1886 vyhořelo 12 domů a obecní kůlna. V roce 1888 podepsalo obecní zastupitelstvo petici proti zamýšlené konfesijní škole. Roku 1894 vypukl o posvícení požár v zájezdním hostinci Tůmovce. 19. září 1897 zde došlo k dalšímu požáru. 2. června 1901 shořelo 19 stavení (čp. 51, 13, 17a, 17b, 18, 21, 29, 37, 38, 39, 40, 44, 45, 47, 50, 52, 73, 46, 97), takže 36 rodin s 200 členy zůstalo bez přístřeší a dělník a podruh Josef Bartoš byl vážně popálen na hlavě a na horních končetinách. Úhrnná škoda byla odhadnuta na více než 70 000 K. Roku 1902 byl založen SDH. Zároveň došlo k zakoupení stříkačky a vybudování vodní nádrže. V témže roce byla ustavena Jednota divadelních ochotníků "Mošna". Zároveň bylo povoleno přejmenování obce z pouhého Žďáru na Žďár nad Orlicí. V letech 1902-1903 byl postaven obecní domek. V říjnu 1907 vypukla v obci vzteklina, jež si vyžádala život Josefa Žídka. Téhož roku se zde pokusili zabydlet romští obyvatelé. Co se následně událo, to dokládá zmínka z "Národních listů" z 25. listopadu 1907, kde se píše toto: "Cikáni zakupují se v okr. kosteleckém n. Orl. Ve Žďáru a v Dlouhé Vsi v okresu kosteleckém n. Orl. zamýšleli cikáni usídliti se trvale a kupovali baráky. Obec ve Žďáru se brání proti těmto novým příslušníkům, kteří svým chováním důvěry nevzbuzují." V témže roce vyhodil řídící učitel Kajetán Peisker ze zdejší školy katechetu a borohrádeckého kaplana P. Bedřicha Hubáčka ("Já vás mohu vyhodit, tam jsou dvéře, marš ven!"), za což byl odsouzen k pokutě ve výši 30 K a uhrazení soudních poplatků ve výši přes 166 K a roku 1910 byl odsud přesazen do Kvasin. 14. dubna 1908 došlo k vysázení památných lip na "Borku". 11. února 1912 došlo ke společné schůzi všech křesťanských spolků, jež se shodly na založení mládežnické organizace TJ Orel, jež zde vznikla před rokem. V roce 1918 došlo ke zřízení železniční zastávky Albrechtice-Žďár. Z front 1. světové války se nevrátilo několik zdejších mužů, někteří padli v rámci rakousko-uherské armády (Alois Absalon, Jan Beránek, Josef Láska a Josef Musil), jiní až v legiích (František Musil).
V letech 1918 a 1927 zasáhla obec epidemie chřipky. Při druhé epidemii zemřel zdejší hajný Jan Sekyra. V roce 1920 se z místní školy stala trojtřídka. Roku 1921 měla obec 144 domů a 836 obyvatel, z toho přímo ve Žďáru bylo 112 domů a 623 obyvatel. 15. srpna 1922 zasáhla obec velká vichřice. V téže době byla obec popsána takto: "Žďár n. Orl. jest veliká obec při státní dráze vedoucí z Chocně do Broumova. Jest od Kostelce 9 km vzdálen, od Rychnova 15 km. Má 112 stavení a 623 obyvatel. Část vsi sluje Žďár Hořejší. Náves jest 83.5 m dlouhá a 30.75 m široká. Budova dvoutřídní školy obecné jest 7.85 m vysoká. Nejvyšší budova v obci je Tůmovka; má 10 m výšky. Nedaleko jest rybník 96 m dlouhý, 58 široký a u stavidla 2.3 m hluboký. Největší místností je zde hostinský sál o rozměrech 9.5x8.7x3.2 m. Jest tu spořitelní a záložní spolek, veř. knihovna, Sokol, hasiči a ochotnický kroužek. Údolí Tiché Orlice má zde 251 m nadmořské výšky.", alespoň podle knihy "Rychnovsko a Kostelecko. Vlastivědný sborník" od Antonína Svobody. V roce 1925 došlo k osamostatnění TJ Sokol, jež byla do této doby pouhou pobočkou (od roku 1922). V dubnu 1932 bylo na návsi vysazeno 14 třešňových stromků. 15. května 1933 vyhořelo čp. 31. V témže roce vznikl sportovní klub SK Žďár (ustaven 16. dubna 1933), zařídilo se fotbalové hřiště a hrály první fotbalové zápasy (25. června 1933 s SK Platěnice). V letech 1936-1937 byly zmeliorovány louky u Světlé a u Tůmovky. O elektrifikaci tohoto místa se zasloužilo Družstvo pro rozvod elektrické energie ve Žďáru n. Orlicí, z. sp. s o. r. Z družstevní oblasti tu ještě fungovala filiálka Dělnického konsumního spolku. Za německé okupace nesla obec německé pojmenování Brand an der Adler. V letech 1945-1946 odjela řada rodin osidlovat odsunutými Němci opuštěné Sudety. 24. dubna 1950 se Družstvo pro rozvod elektrické energie ve Žďáru n. Orl. přetvořilo v JZD, jehož osmičlennému přípravnému výboru předsedal Karel Kupka ze Světlé nad Orlicí čp. 7. Roku 1952 byla členská základna JZD rozšířena na celou obec. V roce 1958 Výbor žen obnovil hraní ochotnického divadla. 28. srpna 1960 byla slavnostně otevřena nová školní budova, jejíž výstavba vyšla na 1 100 000 Kčs. Roku 1962 byla postavena samoobsluha Jednoty Borohrádek a družstevní dojnice byly poprvé od vzniku JZD vyhnány z kravína na pastvu. O rok později byla dána do provozu nová knihovna. V roce 1965 bylo rozhodnuto o obnově místního rybníka. Roku 1968 došlo pod taktovkou MNV k zavedení výroby cementového zboží. V roce 1969 došlo k opravě místních komunikací. 13. září 1975 bylo otevřeno nové fotbalové hřiště. Roku 1976 byla otevřena nová prodejna smíšeného zboží. O 10 let později byla dokončena oprava budovy MNV. V letech 1991-1994 byla vybudována kanalizace a ČOV. V roce 2006 byla provedena rekonstrukce školy. V letech 2006-2007 byla provedena rekonstrukce obecního úřadu. Roku 2009 byl odbahněn obecní rybníček a zdejší škola získala nová okna a dveře. O rok později byl upraven obecní parčík. 22. března 2010 došlo k požáru truhlárny. V roce 2012 došlo k vybudování dětského hřiště. O rok později byl zřízen bezdrátový místní rozhlas. Roku 2015 vznikl Dramatický kroužek Žoužel při ZŠ Žďár na Orlicí. 12. května 2016 byly obci uděleny znak a vlajka. V letech 2016-2017 byla opravena silnice mezi Albrechticemi nad Orlicí a Žďárem nad Orlicí. V únoru 2017 se objevila v obci ptačí chřipka (viz
https://rychnovsky.denik.cz/zpravy_region/ptaci-chripka-byla-potvrzena-v-malochovu-ve-zdaru-nad-orlici-20170210.html). V témže roce byly zahájeny stavební úpravy obecního úřadu. O rok později vzniklo workoutové cvičiště. V roce 2021 byla započata rekonstrukce nízkého napětí a obnova veřejného osvětlení.
Nejvýznamnější zdejší pamětihodností je litinový kříž na pískovcovém soklu, který byl postaven nákladem obce v roce 1862, přestavěn roku 1908 (v souvislosti s oslavou jubilea papeže Pia X. a císaře Františka Josefa I. 23. srpna 1908, kdy byl obnovený kříž po kázání ThC. Antonína Mikana posvěcen) a naposledy opraven v roce 2008, ale reprezentativními objekty jsou rovněž budova Kampeličky z roku 1931, hospoda Pod kaštany z roku 1936 a za zmínku stojí i kovová zvonička se zvonem z roku 1776, k jejíž poslední opravě došlo v roce 2015. Další zajímavé objekty lze nalézt v místních částech této obce. Na závěr je ještě třeba dodat to, že se v obci křižují cyklotrasy č. 4163 a 4161. Na významnější rodáky je však obec chudá, za zmínku stojí snad jen komunistický funkcionář a protinacistický odbojář Josef Provazník (* 5. září 1901 Žďár nad Orlicí), který v roce 1919 vstoupil do DTJ a roku 1921 se spolupodílel na založení MO KSČ v Albrechticích nad Orlicí.