Poprvé je existence této vsi, nacházející se při silnici z Hradce Králové do Chlumce nad Cidlinou, písemně doložena v roce 1384, ale zdejší osídlení je mnohem staršího původu, protože jeho počátky sahají do mladší doby kamenné a doby bronzové. To také dokazují četné archeologické nálezy. V roce 1865 byla v lese Na Horkách nalezena řada bronzových předmětů. Roku 1880 byl při rozšiřování silnice na Nechanice objeven žárový hrob a zlatý spirálový drát. V roce 1912 došlo k vyorání starých římských mincí. Roku 1939 byla v písníku Františka Kalvody při silnici z Roudnice do Syrovátky objevena sídlištní
Jáma, drtidlo a zlomek broušeného nástroje. V roce 1951 byla u Proboštovy stodoly nalezena kamenná sekera. Roku 1975 byla narušena středověká zásobní
Jáma, v níž bylo 6 celých nádob na sebe poskládaných, zlomky keramiky a zvířecích kostí.
Každého člověka, jenž není odsud, zarazí pojmenování této vsi, neboť mnohým vytane na mysli pouze Roudnice nad Labem a vůbec netuší, že na východě Čech se nachází obec s podobným názvem, i když mnohem a mnohem menší, dříve též zvaná jako Roudnice pod Libčany. Jak ke svému jménu přišla, tak o tom píše František Ladislav Sál ve své knize „Pohádky, pověsti a národní písně Královéhradeckého kraje. Díl I.“ následující:
„Jako byli v některé osadě lidé tvrdí, nespolečenští, neúčinliví – nerudové, zde byl pravý opak toho, žili tu ochotní dobráci, kteří blahovolně učinili všechno na světě, každé pomyšlení, byli roudní, rudové. (Lidové.)
Roudnice s tvrzí nedaleko vsi zvána prvotně Rúdnica, a to prý dle železité rudy. Zakladatelem osady mohl však také býti Ruden nebo Rouden a od Rúdenova (Roudenova) statku dostala obec název Rudenice (Roudenice), Roudnice, poněvadž v ní žili Rúdnici = Roudenici.“
Naopak v díle prof. Antonína Profouse „Místní jména v Čechách. Jejich vznik, původní význam a změny. III. díl. M-Ř“ nalezneme toto: „4. Roudnice (lid. v Roudnici, do Roudnice, roudnickej), přes 3 km dlouhá ves, táhnoucí se zčásti podle potůčku, 6 ½ km na jih od Nechanic: 1384, 23. Apr., Benessius de Rudnicz dictus de Rysemburg, Sedl. z A. břevn.; 1401 Marquardus de Rudnicze vendit agros et silvas prope Dohalicz, RT. I, 591; 1436 Zdislav Mnich z Roudnice, St. let. 97 n.; 1560 zámek Pardubicze .. vesnice .. Hubenicze, Raudnicze, DZ. 54 F 6; úř. 1854 Roudnice horní, R. dolní, 1886 Roudnice.“, ale ve vysvětlení pro ostatní osady téhož jména de facto hovoří stejně jako výše jmenovaný pražskopředměstský a kuklenský řídící učitel a spisovatel František Ladislav Sál.
Ve 14. století stávala směrem k Homyli tvrz, kterou drželi vladykové z Roudnice. Roku 1384 na ní seděl Beneš z Riesenburka a po něm Anežka z Třebechovic. Její bratr a dědic Hynek Hlaváč z Třebechovic prodal v roce 1400 tvrz Roudnici, dvůr s dvojím poplužím a ves Markvartovi z Jeřic, jehož druhý syn Zdislav Mnich držel ves od roku 1436. V srpnu 1438 byl obležen na své tvrzi Jetřichem z Miletínka a Hradeckými, kteří ji po dobytí zapálili. Zdislavův syn Jan Mnich z Roudnice zapsal tvrz Roudnici se vším zbožím Soběslavovi z Miletínka, který zapsal své statky věřitelům a poněvadž nemohl platit své dluhy, nastaly dlouholeté spory o práva na toto zboží. Na jiném dvorci seděl Jindřich z Roudnice, druhý Zdislavův syn, který měl svobodnou sestru a ta postoupila roku 1482 všechna svá práva otcovská Anežce z Roudnice a jejímu muži Matěji ze Žlunic, kteří drželi sousední ves Želí. Rok předtím (1481) zemřel Jindřich a jeho majetek poté držel Martin Bořek z
Hrádku. V držení druhého dílu vsi se nacházel Matěj z Bukůvky a po něm v roce 1480 jeho syn Ctibor. Oba dva měli stálé spory, a to zejména o platy, jež měl Jan z
Hrádku Bukůvkům platit. Spory byly ukončeny tím, že Ctibor z Bukůvky prodal svůj podíl asi roku 1492 Martinu Bořkovi Radikovskému z
Hrádku. Tvrz byla již tehdy zaniklá a Martin Radikovský z
Hrádku prodal v roce 1513 své dědictví v Roudnici, dvůr vysazený v plat, ves celou s dvory kmetcími a ves Lhotu s dvory kmetcími za 1 750 kop grošů Vilémovi z Pernštejna, čímž se ves stala součástí pardubického panství, v jehož rámci zůstala až do zániku poddanství. V roce 1589 byl poprvé zmíněn zdejší mlýn. Během třicetileté války byla většina roudnických usedlostí zpustošena a pole zůstala neoseta. V té době náležela k faře libčanské a následně kvůli nedostatku katolických kněží až do
Pardubic. V roce 1653 byla přidělena k nově osazené faře v Osicích, roku 1666 k té dobřenické a v roce 1683 k znovuzřízené libčanské. Roku 1770 byla Roudnice rozdělena na Horní a Dolní Roudnici. V témže roce byla zavedena popisná čísla. První škola byla v Roudnici zřízena asi roku 1774. Během selského povstání přitáhli 22. března 1775 do Roudnice vzbouřenci, k nimž se přidal mladý selský synek Matěj Chvojka. V roce 1843 měla ves 88 domů a 726 obyvatel.
Roku 1849 se Roudnice stala samostatnou politickou obcí. 4. ledna 1853 byl vydán obecní požární řád. V témže roce vyhořel Klapkův grunt. Roku 1854 hořelo u Klapků a Půlpánů. V roce 1855 proběhla stavba obecní pastoušky. Roku 1858 převzala obec vydržování školy a placení učitele. Tehdy také byl požár u Hamplů (potřetí během 3 let). 20. června 1875 byla pořízena hasičská stříkačka. 14. listopadu 1875 došlo k vysvěcení nové školy. V roce 1880 byla vybudována vsí silnice a o rok později byla postavena silnice z Libčan do Syrovátky a ke zdejší Nové hospodě. Roku 1887 byly vybudovány 2 cihlové mosty přes
Roudnický potok, a to v horní části Roudnice a proti škole. V roce 1893 byly schváleny 1. stanovy SDH. 31. ledna 1896 vyhořela stodola Vincence Noska se zásobami obilí a píce. 23. října 1897 vyhořely 2 rolnické usedlosti. Roku 1897 byl zřízen hřbitov. 8. srpna 1899 vyhořela usedlost rolníka Josefa Tobiáška. 28. prosince 1907 bylo zapsáno Rolnické družstvo pro zpracování a prodej zemědělských plodin pro Roudnici, Kratobohy a okolí. V roce 1908 byla zřízena sušárna čekanky. 7. července 1909 bylo zapsáno Hospodářské strojní družstvo pro Roudnici, Kratonohy, Obědovice, Puchlovice a Velké Kosice. V roce 1910 vzniklo vodní družstvo. Z front 1. světové války se nevrátilo 33 místních mužů.
10. května 1919 ustavena TJ Sokol. Roku 1923 došlo k ustavení spořitelního a záložního společenstva „Kampelička“. O 3 roky později vznikl opět SDH. V roce 1927 bylo založeno Sdružení chovatelů zvířectva hospodářského. O rok později vzniklo Družstvo pro postavení a udržování Chvojkova domu. V letech 1928-1929 proběhla regulace roudnického potoka. 5. září 1929 byla zavražděna 24letá svobodná dělnice Vlasta Holečková. Jejím vrahem byl milenec Stanislav Matějček, který se přiznal ke svému činu až nad její mrtvolou a o rok později byl odsouzen k trestu smrti. Roku 1930 došlo ke zřízení obecní knihovny. V noci z 1. na 2. dubna 1931 vyhořel domek rolníka Kašpara. O 2 roky později byl vybudován rybník před čp. 90. Za německé okupace, jež si vyžádala životy 3 místních mužů (Jaroslav Doležal, Václav Hrubý, František Půlpán), nesla obec pojmenování Raudnitz. V roce 1940 měla obec 868 obyvatel a 172 domů. V lednu 1945 bylo započato Němci s výstavbou nouzového vojenského letiště. O 2 roky později byl zřízen zemědělský útulek a ustaven Svaz české mládeže. Roku 1948 byla vybudována silnice do Puchlovic. V roce 1950 byla ustavena odbočka Československého červeného kříže a Lidová myslivecká společnost. O 2 roky později došlo k založení JZD, které bylo k 1. lednu 1976 připojeno k JZD Kratonohy. 1. února 1955 vznikl divadelní kroužek Osvětové besedy. 25. července 1960 navštívil obec indický spisovatel a sociolog Govind Sadashiv Ghurye se svou manželkou, i když v novinách byl překřtěn na Ghoreho. Roku 1964 vznikl Svazarm. V roce 1965 byl založen filmový a fotografický kroužek. V letech 1965-1966 bylo v bývalém Zemanově písníku vybudováno přírodní divadlo. V roce 1968 bylo postaveno skladiště a šatny pro divadlo v přírodě, opravena hřbitovní kaple, kanceláře MNV a místní rozhlas. Roku 1969 byla ukončena úprava Bystřice v úseku Kosičky-Roudnice. V roce 1970 byla upravena místnost pro instalaci mandlu, o který se staraly členky ZO Českého svazu žen. V červenci 1974 předal MNV novou prodejnu LSD Jednota Nový Bydžov v hodnotě 550 000 Kčs. 1. září 1976 byla zrušena ZŠ. O 2 roky později byla otevřena nová MŠ pro 32 dětí. 1. února 1985 byla způsobena rychlým táním a deštěm velká povodeň. Následujícího roku byla přestavěna hasičská zbrojnice a dokončena stavba družstevního velkokapacitního seníku. 24. července 1988 zasáhla obec větrná smršť. V roce 1992 byl dokončen veřejný vodovod. 28. ledna 1994 přišla opět velká vichřice. V letech 1994-1996 byla provedena rekonstrukce elektrického vedení, veřejného osvětlení, telefonního vedení a místního rozhlasu. Roku 1998 bylo zahájeno vydávání Roudnického zpravodaje. V roce 1999 byla v areálu přírodního divadla vybudována víceúčelová sportovní plocha. 9. prosince 2002 obdržela Roudnice své obecní symboly (viz
https://rekos.psp.cz/detail-symbolu/id/2015). Roku 2003 byl zrekonstruován obecní úřad a dokončena plynofikace obce. V roce 2012 byla zahájena přestavba a přístavba hasičské zbrojnice.
Ze zdejších pamětihodností je třeba jmenovat: kamenné kříže z let 1831 (Horní Roudnice) a 1843 (Dolní Roudnice), pomník padlým v 1. světové válce, který byl slavnostně odhalen 11. září 1921, dvojice kamenných zvoniček, jež byly slavnostně vysvěceny 11. července 2010 a nahradily své dřevěné a posléze železné předchůdkyně a kaple na hřbitově, který byl slavnostně posvěcen libčanským farářem P. Josefem Šmidtem na sv. Štěpána roku 1897. Dále si zaslouží pozornost zbytky zdejší lidové architektury, např. usedlost čp. 9 s polygonální stodolou z počátku 18. století a špýchárkem z roku 1850; klasicistní statek čp. 12 z roku 1852; statky čp. 30-32 z 19. století; zajímavá pseudoslohová vila čp. 115 a Půlpánův sklípek na chlazení mléka, jenž náležel ke statku čp. 31 a opraven byl v roce 2004. Významným zdejším rodákem je Matěj Chvojka (pocházel z čp. 21, 1. března 1755 Roudnice - 29. ledna 1791 tamtéž), který byl účastníkem selského povstání („selský císař“) a je mu připisováno autorství „Selského otčenáše“ a „Lamentace o té selské rebelii“. V čp. 9 žil v letech 1622-1758 rod Veverků, z něhož vzešli vynálezci ruchadla. Z čp. 18 pocházel též František Matějka, učitel hudby a otec polského malíře Jana Matejka. Dále se v Roudnici narodil novohradecký a vysocký učitel Vincenc Houžvička (* 1832 Roudnice) a podobných bychom napočítali ještě hodně, protože zdejší lidé bývali vždy činorodí v mnoha oblastech lidského života.