První zmínka o této obci, náležející původně k chvojenské tvrzi či hradu, má pocházet z roku 1336, ale lokalita byla osídlena již v pravěku. V roce 1408 sídlil v Bělečku (psáno jako Byeleczko) Vilém mladší z Duban, který byl jedním ze dvou patronů kostela ve Všestarech. V urbáři panství Kunětická hora se nachází zápis z roku 1494, kdy Jindřich z Minstenberka prodal chvojenecké panství Vilému z Pernštejna. Mezi obcemi je jmenována i obec Bělček Malý (dnešní Bělečko). Od roku 1588 byla obec v urbářích jmenována jako Bělečko Malé (německé názvy – Klein Bieltsch, Bieletschko), a to až do roku 1617. Škola tu existovala před rokem 1773, ale již v soupise pardubického panství z roku 1802 není připomínána. Od roku 1777 je používán již jen název Bělečko, přičemž název obce je spjat se sousední obcí Běleč nad Orlicí, která se dříve jmenovala Velký Bělč a obojí má původ od jakéhosi Bělce, alespoň podle prof. Antonína Profouse, který píše ve svém díle "Místní jména v Čechách. Jejich vznik, původní význam a změny. I. díl. A-H" u hesla pro Běleč nad Orlicí o Bělečku následující: "Od Bělče 5 km k jihu a poněkud výše leží ves Bělečko (v Bělečku, do Bělečka) ssz. od Holic: 1336 a 1352 v. u před. jm.; 1454 Cunsso de Bieleczka, RT. I, 110; 1462 Joh. de Bieleczku, t. 137; 1494 ves Belček Malý, AČ. 17/443; 1560 bielczie mala (nom., k Pardubicům), DZ. 54 F 6; 1654 Bielecžko male, BR. 14/92; 1789 Klein-Bieltsch, Bielecžko, Schaller XI, 71.". V roce 1782 žilo v Bělečku 32 rodin, celkem 186 lidí a roku 1843 měla ves 44 domů a 352 obyvatel.
V roce 1849 se stalo Bělečko samostatnou politickou obcí. Během prusko-rakouské války v červenci 1866 táhl obcí pruský prapor, který se tu krátce usídlil a způsobil řadu škod. Komise vypočítala škody učiněné válkou na 1 200 zl., což bylo velmi málo, neboť jen přípřežemi Bělečko ztratilo 7 koní a 3 vozy, natož poškozená pole, louky a zahrady. Nejprve byla občanům, kteří na zemských plodinách nejvíce utrpěli, almužna 14 zl. a konečně místo oněch 1 200 zl. obdrželi chudí jen 289 zl. 60 kr. válečných náhrad. 16. července 1867 byla podána písemná stížnost, na níž nebylo zprvu vůbec reagováno. 8. ledna 1874 se uskutečnila ustavující schůze Hospodářské besedy. Na Boží hod velikonoční roku 1874 byli v myslivně terčem střelby tamní lesník Alois Fischer, holický lesník Horník, rodiny obou lesníků, příručí Kratina a student Svoboda. V letech 1879-1880 byla vybudována silnice z Bělče nad Orlicí, tzv. pardubicko-třebechovická. V listopadu 1880 obdržel milost zdejší pytlák Josef Bareš, který byl odsouzen k trestu smrti pověšením za zavraždění dvou hajných panství dašického – Josefa Noska z Chvojna a Jana Doležala z Nové Vsi, jež se událo 3. dubna téhož roku. Ještě předtím, 3. června téhož roku, spáchal sebevraždu oběšením dělník František Bareš, který byl z oné vraždy původně podezřelý. V letech 1880-1881 byla v obci vybudována škola, jež fungovala až do roku 1963. V roce 1884 připadly zdejší lesy Alexandru markraběti Pallavicinimu, který toho roku zakoupil dašické panství. Listnatý prales na Homoli byl prohlášen majitelem panství za přírodní památku a vyloučen z obvyklého hospodaření. Roku 1886 byl založen SDH, který si v roce 1911 změnil stanovy (viz
https://www.rajce.idnes.cz/honzapokusil/album/belecko). Roku 1890 měla ves 63 domů a 532 obyvatel. V roce 1891 došlo k výstavbě obecní silnice k Týništi nad Orlicí. Vedle ní byly vybudovány ještě další cesty - k Hradci Králové (1887 a 1900) a k Chvojnu (1884 a 1901). 22. března 1892 vyhořela dvojice stavení, z něhož jedno roubené mělo vysokou lomenici a náleželo podhospodskému Václavu Hlouškovi. První zpráva o hraní ochotnického divadla pochází z roku 1898, kdy se též ustavila sokolská jednota Bělečko-Třebechovice. V listopadu 1899 byla židovským spoluobčanům vytlučena okna. V roce 1900 byla náves osázena lípami a Jan Tužil začal s výrobou a prodejem dřevěného uhlí. Roku 1901 se ustavil Spořitelní a záložní spolek v Bělečku a z rybníku Zmrzlík se stala louka. V roce 1908 vznikla místní organizace sociální demokracie. 3. července 1908 vypukl požár v hostinci Bedřicha Holického, jemuž podlehla dřevěná část stavení, zásoby píce a kupeckého zboží z krámku vlastníka. Po něm převzala hostinec Anna Holická. Kromě ní byli v roce 1912 v obci tito živnostníci: hostinský Josef Větvička z Třebechovic zastupovaný Josefem Holickým, koláři Josef Havlíček, Václav Havránek, Josef Hemelík a Josef Hloušek, kovář Jan Doubrava, mlynář, pilař a obchodník dřívím Jan Hájek, obchodník smíšeným zbožím Edmund Zinner, obuvníci Karel Fišer a Emanuel Veselka a výrobce dřevěného uhlí Jan Tužil. 30. května 1913 vyhořela chalupa Antonína Šmída, který se spolu se svou 13letou dcerou vážně popálil. 18. prosince 1917 zemřel při výbuchu starého kotlíku na karbid obuvník Václav Štěrovský. Z front 1. světové války se nevrátilo 12 místních mužů.
V roce 1920 hrálo divadlo Ochotnické sdružení pokrokové mládeže, jehož stanovy pocházejí z roku 1923. V roce 1922 zřídil v Bělečku Lidový ústav pro sociální péči zdravotní v Pardubicích prázdninovou kolonii pro děli celkově oslabené a ohrožené tuberkulózou. V následujícím roce vzniklo Vodní družstvo. Roku 1927 byl do obce zaveden elektrický proud. 4. července 1929 zničila velká vichřice většinu zdejších lesů a pobořila několik stavení. O rok později došlo k přestavbě mostu přes Bělečský potok. V roce 1931 byla vyloupena nedobytná pokladna kampeličky a vznikl Kroužek divadelních ochotníků. Následujícího roku vyhořel hostinec a s ním i divadelní jeviště. Nové bylo pořízeno až v roce 1936. Téhož roku se v obci objevila epidemie červenky vepřů. V noci na 30. srpna 1938 způsobil přívalový déšť lokální povodeň, při níž se protrhla hráz rybníka. O rok později byla válcována silnice z Býště. Za německé okupace nesla obec název Klein-Bieltsch. Během 2. světové války bylo Bělečko úkrytem pro lidi hledané gestapem a byly zde ukrývány rovněž zbraně, jež byly v květnu 1945 použity na Novém Hradci Králové. Určitou dobu tu roku 1944 strávila i vysílačka výsadku Barium. V roce 1951 se dostala tato obec dokonce na stránky Rudého práva, jež 24. října téhož roku tepalo tehdejší byrokracii:
„DOPISOVATELÉ NÁM HLÁSÍ
Papíry se mohou ztratit, ale člověk tu zůstává
Po Sovětském svazu máme nejlepší národní pojištění na světě. Že se dosud objevují stížnosti na Národní pojišťovnu, a mnohdy oprávněně, to není v národním pojištění, ale v lidech. Jak jinak si vysvětlit případ, o kterém píše náš dopisovatel soudruh Josef Holický.
V obci Bělečko na Pardubicku žije mladý invalida soudruh Otakar Cejnar. Soudruh Cejnar utrpěl při jízdě s pole do STS v Holicích těžký úraz. Bylo to 12. října 1950. Po amputaci pravé nohy a po propuštění z nemocnice se hlásil v ONP v Pardubicích. Jeho úraz nebyl do té doby STS v Holicích hlášen. Soudruh Cejnar obdržel tiskopisy se slibem, že jej brzy zavolají k prohlídce, aby mu byla vyměřena úrazová renta. Řádně vyplněné tiskopisy byly odeslány již 1. února 1951.
Na slíbenou prohlídku a přirozeně i na vyměření renty dosud marně čeká. V té době však nezahálel. Chtěl být znovu platným členem společnosti. A skutečně se jím stal, když po 14-denním školení nastoupil znovu do STS jako hospodář střediska.
Poctivý pracovník zasluhuje tu největší péči a pozornost. Tím více v době, kdy ji naléhavě potřebuje. Je možné, že se ztratily nějaké papíry. Ale člověk tu zůstal a na vyřízení dodnes čeká. Soudruzi z ONP, byrokratismus, to je nevidět za papírem živého člověka!“
V roce 1956 bylo založeno JZD, které o 3 roky později vybudovalo na návesním rybníku kachní farmu. V roce 1960 byla opravena silnice Bělečko-Býšť. 7. dubna 1964 zahynul při letecké katastrofě nad leteckou střelnicí letovod 3. letky kpt. Zdeněk Hornych. 13. dubna 1971 shořelo 1,5 ha lesa. V témže roce byl ustaven SSM. Roku 1974 byla nově upravena veřejná prostranství a parčík s Gottwaldovou lípou. O rok později došlo k zahájení výstavby nové prodejny smíšeným zbožím. 30. dubna 1976 byla obec připojena k Býšti. V červnu 1977 shořel hektar lesa kvůli neopatrnosti lesních dělníků. V roce 1980 došlo ke sloučení mysliveckých sdružení Býšť a Bělečko-Hoděšovice, jež se opět rozešly roku 1992. 8. listopadu 1982 se zřítil na leteckou střelnici letoun MiG-21. Pilot Jan Hendrych se katapultoval. 6. února 1990 shořelo 16 ha lesa u letecké střelnice. Téhož roku došlo ke zrušení letecké střelnice. 2. listopadu 1996 byla královéhradeckým biskupem Mons. Karlem Otčenáškem vysvěcena opravená kaplička. Roku 1998 byl vybudován vodovod. V roce 2017 proběhla výstavba další části dešťové kanalizace a roku 2023 byl prodloužen vodovod.
Mezi zdejší pamětihodnosti náleží: od 16. března 1964 památkově chráněná kaplička Nanebevzetí Panny Marie z roku 1829 (občas se v některých zdrojích hovoří již o roce 1822), v níž se dříve konaly bohoslužby čtyřikrát do roka, posvěcena byla 15. srpna 1830 a v roce 1839 byla povýšena na mešní kapli (viz
https://pamatkovykatalog.cz/kaple-panny-marie-15895725); roubený statek čp. 1 a pomník padlým v 1. světové válce z roku 1926. Nejvýznamnějšími místními rodáky byli: řídící učitel Josef Tyl (1860-1930), který nejprve učil v Ličně, odkud se vrátil zpět do rodného kraje; profesor plzeňského c. k. ústavu ku vzdělání učitelů Jan Kupka (* 1864 Bělečko) a lesník Ing. Zdeněk Cipra (1927-2017, viz
https://www.casopis.ochranaprirody.cz/kuler-medailonky/ohlednuti-za-zdenkem-ciprou-velkym-lesnikem/), ale mezi výrazné osobnosti náleželi i bělečtí učitelé, lesní správci a někteří sedláci, kteří byli spoluzakladateli a členy různých spolků.