Původně se v těchto místech u kostela sv. Petra a Pavla nic nenacházelo, což můžeme vidět z indikační skici stabilního katastru z roku 1843, kdy zde byla pouze obecní studna a malé zděné stavení s čp. 2 (viz
https://ags.cuzk.cz/archiv/openmap.html?typ=skicic&idrastru=LIT009018430). Ve 2. polovině 19. století pak byla studna zrušena a výše jmenovaný obecní objekt přestavěn, což můžeme naopak nalézt v reambulaci stabilního katastru z roku 1879 (viz
https://ags.cuzk.cz/archiv/openmap.html?typ=orm&idrastru=B2_a_4C_87_4).
Konec 19. století byl ve znamení velkých starostí obcí o veřejná prostranství a to samé se dělo také přímo v Úštěku. Začalo se řešit vše možné, vzhled budov, stav cest i jejich dláždění, chodníky a v neposlední řadě se hledělo na veřejnou zeleň a uměleckou ozdobu města formou různých plastik či pomníků. Toto jednání ovlivnilo i to, že na 29. listopadu 1880 připadlo stoleté výročí smrti císařovny Marie Terezie a nástupu jejího syna Josefa II. na rakouský trůn. Tehdejší oslavy byly ve znamení velkého nadšení a výrazné výzdoby města, jíž dominovaly nápisy jako: "Toleranční patent" nebo "Zrušení nevolnictví", které měly připomenout zásluhy tohoto pokrokového panovníka.
Nebylo to sice nic originálního, neboť pomníky tomuto císaři již vznikaly jinde a nadšenou podporu tomuto hnutí bychom nalezli již v novinách "Leitmeritzer Zeitung", které vyšly 3. května 1879, ale zřízení důstojného pomníku Josefu II. by ukázalo, že je Úštěk skutečným centrem celého širého okolí. Jeho vybudování tak mělo být završením předem zmíněných oslav, avšak tradiční tvrdá zima s málo slunečnými dny nebyla vhodná, aby byl pomník postaven, natož pak slavnostně odhalen, takže byla celá myšlenka odložena na jaro nebo léto následujícího roku.
Teprve 19. června 1881 bylo zveřejněno provolání, kde se hovořilo o tomto plánu a schůze všech zájemců byla svolána na 15.00 hod. 26. června téhož roku do "Trösterʼs Gasthaus", kde se sešla řada lidí z města samého i z jeho okolí a shodla se na vybudování bronzového pomníku. Zároveň byl ustaven přípravný (zakládající) komitét, jenž měl 2 hlavní úkoly, v prvé řadě řešit potřebné práce, ať již samo plánování, tak přímo realizaci pomníku, tak na druhém místě všemožně podporovat tuto věc, iniciovat různé sbírky a i jiným způsobem získávat potřebné finance. Složen byl z 24 výrazných místních osobností - advokáta a obecního starosty JUDr. Franze Böhma, lékaře MUDr. Johanna Heyβlera, obchodníka chmelem Moritze Schwarze, učitele Franze Hahm, mistra stolařského Carla Leinwebera, obchodníka Carla Semsche, obchodníka obilím Josefa Richtera, školního ředitele Franze Merbse, zvěrolékaře Antona Broscheho (za Úštěk); sedláka Ignaze Lobeho (za Zelenou Ves); sedláka a obecního představeného Ignaze Gruscheho, sedláka a hostinského Augusta Grundmanna (za Ličenice); sedláka a obecního představeného Wenzela Semsche (za Svobodnou Ves); sedláka Josefa Dobiasche (za Luka); sedláka Josefa Stibitze, sedláka Wenzela Köpperta (za Ostré); sedláka Ignaze Heringa, sedláka Josefa Kammela (za Lhotu); sedláka a obchodníka chmelem Antona Grundmanna, sedláka a obecního představeného Josefa Kunteho (za Zimoř); sedláka a hostinského Franze Josefa Weigela, sedláka Ignaze Hocheho (za Starý Týn); sedláka a obecního představeného Franze Dobiasche a sedláka Josefa Strohbaucha (za Držovice), přičemž předsedou byl zvolen právě úštěcký starosta JUDr. Franz Böhm.
Již 17. července 1881 padlo definitivní rozhodnutí, že socha bude vycházet z existujících náčrtů hutě knížete Salma v Blansku, měla by mít 2 metry a vztyčena by byla na odpovídajícím zdobném kamenném soklu. V té době se však spolek stále zvětšoval, připojily se další obce z okolí a do výboru komitétu byli zvoleni další lidé: sedlák a obecní představený Josef Sander (za Dubičnou); sedlák a obecní představený Josef Stibitz, sedlák Josef Noske (za Habřinu); sedlák a obecní představený Wenzel Bardel, sedlák Franz Dobiasch (za Dolní Vysoké); sedlák a obecní představený Franz Eibich, sedlák Wenzel Jahnel (za Třebín) a sedlák Franz Ruffe (za Srdov), takže každá z 15 z§častněných obcí měla v komitétu vlastního zástupce. Zároveň byli zvoleni výběrčí finančních sbírek - pro vnitřní město to byl učitel Franz Hahm a obchodník Carl Semsch; pro tehdejší České Předměstí školní ředitel Franz Merbs a obchodník s obilím L. Richter; pro Německé Předměstí mistr stolařský Carl Leinweber a zvěrolékař Anton Brosche. Vedle potřebných financí se objevila řada těch, kteří pomohli hmotně, např. darem stavebního materiálu, takže se po úředním povolení od litoměřického okresního hejtmana mohl pomník císaře Josefa II., dosahující i s podstavcem 3 metrů, postavit relativně brzo.
Základové zdivo bylo složeno částečně z pískovce, částečně z čediče od Dubičné, přičemž bylo na místo dopraveno na náklady obcí Dubičná a Luka. Na něm pak spočívala do všech světových stran stoupající trojice stupňů a půl metru vysoký horní kámen z trachytu a nad ním z téhož materiálu podstavec s dvojicí desek ze světlého mramoru, na nichž byl text: "JOSEF II." a "IN DANKBARER VEREHRUNG DAS DEUTSCHE VOLK SEINEM WOHLTÄTER". Zadní strana pak byla obdařena dedikační tabulkou z černého mramoru s vyrytými jmény zakládajících obcí v abecedním pořadí a letopočtem vzniku pomníku - 1881. Na vrchu soklu pak byla v Blansku odlitá bronzová socha císaře Josefa II., jehož levice nesla nápis: "AUFHEBUNG DER LEIBEIGENSCHAFT". Vše pak bylo obehnáno umělecky zhotovenými řetězy, jež byly připevněny mezi čtveřici trachytových sloupů, které byly obklopeny chodníkem z téhož materiálu. Všechny tyto kamenické práce zhotovil a dodal mistr kamenický Josef Hahm z Valkeřic; nápisy vyryl W. Rappert z Vědlic; bronzování pomníku zhotovil mistr stolařský a malíř písma Carl Leinweber, řetězy dodala firma Josef Richter & Comp., Metall- und Eisengieβerei in Biela bei Bodenbach a stavbu osobně řídil stavitel Wenzel John mladší.
K slavnostnímu odhalení spojenými spolky, které se poprvé sešly na společné schůzi 7. srpna 1881, došlo 9. října 1881, přičemž slavnostní řeč měl místní starosta JUDr. Franz Böhm a po něm jménem komitétu promluvil Moritz Schwarz, pak ještě městský rada Josef Stumpf (od 19. září 1882 nový starosta Úštěku), redaktor Julius Gierschick a poslanec českého zemského sněmu Franz Kržepek (Křepek), a to za doprovodu zpěvu a hudby pod vedením kapelníka Arthura Röhra z Litoměřic.
V tomto stavu pak vydržel pomník, jenž byl převzat do opatrování městem, až do vzniku ČSR, kdy se císař Josef II. stal nechtěnou vzpomínkou na habsburskou monarchii, obdobně jako třeba sochy sv. Jana Nepomuckého apod. Jeho socha byla tedy v roce 1918 sejmuta a na jeho místo byl později dán pluh na počest Hanse Kudlicha, poslance rakouského říšského sněmu ve Vídni. Pomník byl slavnostně odhalen 17. srpna 1924, aby připomínal to, že díky Kudlichově zákonodárné iniciativě byly říšským sněmem v revolučním roce 1848 zrušeny poslední zbytky poddanství a robotních povinností sedláků. Takto přečkal jak meziválečné období, tak čas, kdy Úštěk náležel ke Třetí říši. Po osvobození však zájem o něj ochladl, protože místní Němci byli odsunuti a většině českých dosídlenců jméno Hanse Kudlicha ani nic neříkalo. Posledního zrestaurování se pak pomník dočkal v roce 2000 (viz
https://www.hans-kudlich.eu/denkmaeler/tschechien/auscha-bei-leitmeritz.html).