Toto pojmenování nosila ulice, spojující Úprkovu ulici s Náhonem, již od svých počátků, tehdy však ještě neoficiálně. Každý by podle něho soudil, že se tu musela původně nacházet nějaká dubina, ale ono to bylo s tímto názvem trochu jinak. Dejme však slovo malšovickému kronikáři Matějovi Tykalovi, který přesně zaznamenal, proč tato ulice nese toto jméno:
„...Asi dvacet kroků nížeji v pravo, odbočuje od ulice Hradecké, ulice „dubová,“ lidové jméno této řekl bych nejlepší ulice v Malšovicích, má následující původ:
Na rohu ulice dubové, stojí hospodářské stavení čp. 28, které bylo vystavěno Mojžíšem Janem po velikém požáru v Malšovicích, roku 1846.
Syn jeho Josef Mojžiš, svého času starosta naší obce, měl najatou zádušní louku, na které stály staré duby. Jako dlouholetý nájemce, domníval se snad, že mu onny duby patří a tak jednoho dne (čili správně jedné noci) duby porazil a odvezl domů, složiv je ku plotu svého hospodářství podél ulice. Dověděv se o tom zádušní úřad, vzal přehmat ten ve vyšetřování, čímž povstaly různé řeči, a z téhož důvodu udržel se mezi lidem název ulice „dubová.“ (Dle vyprávění Jana Huška)...“
Sama ulice vyrůstala na pokračování, např. čp. 133 pochází z roku 1902 a čp. 155-157 z roku 1910. V roce 1921 byla zdejší cesta znivelizována a následně upravena, přičemž nebylo použito tvrdého materiálu, ale jen písku. Takže netrvalo dlouho a její sjízdnost byla opět značně problematická, a to zejména v dnech deštivých. Roku 1928 došlo k přečíslování zdejších domů v rámci spojení Malšovic, Náhona (Hrázky) a Zámostí v jednu obec. Ve 30. letech 20. století se v ulici nacházela dvojice pekařských dílen - v čp. 18 byl pekař Václav Novotný a v čp. 30 působil jeho konkurent Jan Šrám.
Další změnou do života ulice se stalo její přejmenování, které bylo provedeno podle usnesení obecního zastupitelstva ze 17. června 1933, kdy tento veřejný prostor obdržel jméno na počest „učitele národů“ Jana Amose Komenského – Komenského ulice. Toto pojmenování se však nezamlouvalo německé okupační správně, a tak přesně po 10 letech, kdy obdržela svůj první oficiální název, došlo k jejímu přejmenování na Bílkovu ulici, a to podle středoškolského profesora a historika Tomáše Václava Bílka (1819-1903), který byl v letech 1853-1867 ředitelem královéhradeckého gymnázia.
Od roku 1945 nese ulice současný název. S tou původní uličkou má již pramálo společného, neboť její původní půvab vyprchal díky uniformním přestavbám během komunistického režimu, které však pokračují i dnes. Nejnovější změnou se stalo zjednosměrnění této ulice v roce 2015, kdy byla ukončena její rekonstrukce. Architektonicky i jinak však nepatří mezi nějaká významná veřejná prostranství. Musíme však dodat to, že cesta těmito místy vedla již v 18. století, což dokládá již I. vojenské mapování z let 1764-1768 a jeho rektifikace z let 1780-1783 (viz
http://oldmaps.geolab.cz/map_viewer.pl?lang=cs&map_root=1vm&map_region=ce&map_list=c096) a poté indikační skica stabilního katastru z roku 1840 (viz
https://ags.cuzk.cz/archiv/openmap.html?typ=skicic&idrastru=HRA279018400), přičemž tehdy se v jižní části ulice nacházel pouze roubený statek čp. 50. Zástavba na severní straně k dnešní Úprkově ulici pak začala vznikat až ve 2. polovině 19. století, což nám přináší reambulace stabilního katastru z roku 1877 (viz
https://ags.cuzk.cz/archiv/openmap.html?typ=orm&idrastru=B2_a_4C_4975_4).