První zmínka o této vsi pochází ze 4. ledna 1445, a to z dvojice listin císařovny vdovy Barbory, kterými byly potvrzeny městu Jaroměři výsady králů Václava IV. a Zikmunda Lucemburského a tamní rychta postoupena s některým svým příslušenstvím ("vsí Čáslavkou s lidmi, s platem i řekou"). Tehdy totiž náležely Čáslavky k městu Jaroměři, což znamenalo to, že se řídily jeho právy a majetkoprávní záležitosti byly vedeny v jaroměřských městských knihách. Zdejší svobodná rychta pak patřila stejně jako ta jaroměřská přímo české královně, i když během husitských válek ji drželi jaroměřští konšelé a vrátili ji již zmíněného roku 1445 královně Barboře. Ta vzhledem k "zrádnému chování" města zapsala Jaroměř i s Čáslavkami 24. dubna 1445 Jiříkovi z Kunštátu a z Poděbrad.
Vzhledem k nálezům kamenných industrií na přelomu 19. a 20. století můžeme uvažovat o tom, že tato lokalita byla osídlena již v neolitu či paleolitu. Zejména však jde o nález 2 vrtaných mlatů, klínu a sekyry z hadce, jež byly nalezeny v roce 1882 v Dolanech a v Čáslavkách a následně uloženy v jaroměřském muzeu. K dalším objevům došlo roku 1910 na poli Antonína Pácalta a u stavení čp. 8 (železný římský meč), v letech 1911-1912 u čp. 39 Josefa Chmelíka a roku 1912 u čp. 16 Františka Balcara. Bohatým místem na nálezy bývala rovněž Baudišova cihelna mezi Čáslavkami a Jaroměří, kde byla nalezena řada keramických střepů se zvířecími kostmi a před rokem 1898 kamenný nástroj. Pozdější nálezy pocházejí zejména ze slezskoplatěnické a lužické kultury.
Ohledně původu jejího názvu bude nejlépe opět citovat z díla prof. Antonína Profouse "Místní jména v Čechách. Jejich vznik, původní význam a změny. Díl I. A-H", v němž se píše následující: "1. Čáslavky (lid. v Čáslavkách, do Čáslavek, čáslavskej, Čáslavák), ves 2 km sv. od Jaroměře: 1445 město Jaroměř i se vsí Čáslavkami, Sedl. z olešnických listů stát. A. ve Vratislavi; 1547 Čáslavky, Sn. Č. II, 465; 1549 vsí Dolan, Čáslavek, t. 584; 1654 Cžaslawky, BR. 13/1546." Vysvětlení vzniku tohoto pojmenování však najdeme až u druhých Čáslavek, a to původní osady Černožic: "Jm. Č. lze vykládati dvojím způsobem: 1. Čáslavky = ves Čáslavků, t. j. Čáslavkovy rodiny (v. příjm. Čáslavka v praž. Adr.); 2. ze znění Čáslavky = malé Čáslavice (= ves lidí Čáslavových), srov. Bohuslavice a Bohuslávky na Moravě (Černý-Váša 23)."
Když došlo po roce 1547 k zabavování městského majetku královskou komorou, zůstaly Čáslavky součástí jaroměřského obecního majetku, a to "pro dostatečnější vychování kněží, žákův a chudých". V roce 1555 zasáhl ves mor, na který zemřel pouze krčmář z Hochovy krčmy s manželkou a tesař Jaroš. Do roku 1558 bylo v Čáslavkách pouze 9 dvorů (Hochovský, Divišovský, Pasátkovský, Řehořovský, Peškovský, Kašovský, Dobšovský, Kubovský a Androvský), jejichž pozdějším dělením a odprodáváním dílců vznikly menší statky a chalupnické živnosti, např. z Kašovského dvora vznikly v roce 1769 3 selské statky čp. 16, 21 a 33. Roku 1645 byla ves zapálena švédským vojskem. Po třicetileté válce patřila většina obce k nekatolické straně, a tak zde probíhala tvrdá rekatolizace. Podle berní ruly z roku 1655 měla šosovní ves Čáslavky 7 sedláků (Mikuláš Martinek, Václav Kouba, Václav Semile, Václav Diviš, Mikuláš Aujetdecký, Václav Rydel, Dorota Kopidlanská), 1 zahradníka (Jiřík Rydel), 1 pustý a spálený selský grunt (Gottwaldovští sirotci) a krčmu, jíž měla již zmíněná Dorota Kopidlanská. Rolí bylo celkem 512 strychů a všichni hospodáři měli 30 potahů. V letech 1768-1770 leželi v Dolanech a v Čáslavkách husaři od pluku Estherhazy. V letech 1770 a 1785 žilo v Čáslavkách 137 obyvatel.
V roce 1849 se staly Čáslavky samostatnou politickou i katastrální obcí. 25. června 1849 byly na popud josefovského pevnostního velitelství uskutečněny domovní prohlídky po celé obci, ale žádné hledané zbraně nebyly nalezeny. Roku 1865 vyhořelo 16 stavení. O rok později byla obec zasažena událostmi prusko-rakouské války. V roce 1867 vyhořely 3 statky. Roku 1868 vyhořel statek čp. 33 Filipů Pácalů, tehdy nejcharakterističtější budova celého okolí, jež byla postavena na způsob jaroměřské chalupy, známé z pražské jubilejní výstavy z roku 1891. V roce 1882 vznikla Rolnicko-čtenářská beseda pro Dolany a Čáslavky, roku 1902 Vodní družstvo pro Dolany (poprvé se tak stalo již v roce 1886) a roku 1906 Rolnicko-čtenářská beseda pro Čáslavky. Kromě šíření zemědělského pokroku a nákupu zemědělských strojů, semen a hnojiv se zabývala pořizováním některých veterinárních přístrojů. Její činnost byla tak úspěšná, že v roce 1919 byli jejími členy všichni zemědělci v obci. 16. července 1894 shořela střecha stájí Josefa Brusnického z čp. 12. Roku 1909 došlo k ustavení SDH. 29. července 1914 bylo v obci ubytováno dělostřelectvo. Z front 1. světové války se nevrátilo 10 místních mužů (Josef Aust, Josef Dejl, Václav Effler, Ernst Grof, František Grof, Stanislav Hynek z čp. 25, Josef Mach, Bohuslav Matys, Václav Potoček, Václav Vaňát) a 1 zemřel doma (Jan Pácalt z čp. 33), je však možné, že jich bylo víc nebo naopak méně, protože kolikrát se tyto Čáslavky zaměňují se stejnojmennou částí Černožic.
V říjnu 1918 byla před domem čp. 4 vysazena Lípa svobody. 26. října 1926 obdrželi zdejší rolníci Václav Pácalt a František Balcar dopisy s výhrůžkami vypálení jejich hospodářství. Zdejší obyvatelé se začali bát a začali navyšovat své požární pojistky. V roce 1928 vzniklo Meliorační družstvo pro Dolany a Čáslavky se sídlem v Dolanech. Roku 1929 byl ustaven místní odbor Národní jednoty severočeské a zároveň tu vznikla první tulipánová plantáž v Čechách o ploše 800 sáhů, jež náležela Františku Ludvíkovi. O rok později došlo k ustavení elektrárenského družstva a místními obyvateli i spolky byl vítán průvod s tělesnými pozůstatky Aloise Jiráska, který mířil z Prahy do Hronova. Tehdy měla celá obec 45 domů s 210 obyvateli, z toho 7 domů s 27 obyvateli náleželo k osadě Běluni. V roce 1940 byla zřízena veřejná telefonní hovorna s nepřetržitým provozem. V noci z 18. na 19. října 1941 vyvrátila vichřice 14 telefonních sloupů, jež zatarasily hlavní silnici. Za německé okupace, kdy nesla obec pojmenování Tschaslawek, zde působili: Elektrárenské družstvo Čáslavky, hostince Františka Kutíka a Josefa Matyse, výroba kávovin Josefa Syrovátky, krejčovské dílny Josefa Nepokoje a Jindřicha Runštuka, prodejna smíšeného zboží Anny Runštukové, obchod střevy Jana Hofmanna a trafika Františka Kutíka. Po osvobození od německých okupantů byl při elektrárenském družstvu zřízen strojní odbor, který roku 1946 získal 2 samovazy a v roce 1948 zakoupilo jeho jménem 7 větších zemědělců traktor Zetor 25. O rok později byl pořízen vlečný vůz z UNRRA, druhý traktor, pluh a další samovaz. 19. září 1948 bylo zřízeno zcelovací družstvo. Roku 1949 došlo k ustavení JZD. V roce 1951 zanikla Rolnicko-čtenářské beseda. V roce 1961 se staly Čáslavky součástí obce Dolan. Tehdy byly rovněž zahájeny meliorace družstevních pozemků. 21. srpna 1968 se v obci nacházelo velitelství polských tankových jednotek, které ovládaly trojúhelník Dvůr Králové nad Labem-Jaroměř-Nové Město nad Metují. V letech 1968-1969 byla provedena rekonstrukce veřejného osvětlení a zřízení výbojkového osvětlení pří státní silnici do Dolan. V roce 1982 bylo vybudováno sportovní hřiště. O 2 roky později došlo k vysázení místní aleje. Roku 2000 byla firmou Plynospol, s. r. o., Hradec Králové provedena plynofikace. Roku 2015 byly provedeny domovní kanalizační přípojky. 16. března 2017 poboural nákladní automobil zdejší autobusovou zastávku (viz
https://www.policie.cz/clanek/kamion-poboural-autobusovou-zastavku.aspx). Téhož roku došlo k revitalizaci topolového stromořadí do Dolan. O 2 roky později byly rekonstruovány zdejší komunikace. V roce 2021 byly zřízeny nové chodníky, přechody pro chodce a nová autobusová zastávka.
Ze zdejších pamětihodností je třeba zmínit: kamenný kříž z roku 1860; od 28. února 1964 památkově chráněný pomník Svatopluka Čecha od akademického sochaře Ladislava Šalouna, který byl věnován obci zdejším rodákem vládním radou Františkem Pácaltem k uctění památky zemřelé matky a slavnostně odhalen 22. května 1922 (viz
https://pamatkovykatalog.cz/pomnik-svatopluka-cecha-13464295) a dřevořezba bludičky od jaroměřského řezbáře Jana Paďoura z roku 2018, ale za vidění stojí i zbytky tradiční lidové architektury, např. patrový statek čp. 17. Zajímavým objektem je také pískovcový kříž s neurčitelnou rytinou na jižním okraji Běluňského lesa s uraženým horním ramenem. Podle jedné pověsti byl vztyčen na místě, kde při dělení pozemků mezi Čáslavkami a Jaroměří byl v hněvu zabit jediný účastník, který nesouhlasil se závěrem jednání. Jiná pověst tvrdí, že došlo k jeho zřízení na místě hromadného hrobu ze třicetileté války. Nejvýznamnějšími místními rodáky jsou: jaroměřský starosta a spisovatel Václav Pácalt (29. června 1853 Čáslavky - 25. května 1938 Jaroměř), čs. politik, poslanec, člen ÚV KSČ a v roce 1968 ministr zemědělství a výživy Josef Borůvka (18. prosince 1911 Čáslavky - 30. července 1979 Hradec Králové), jenž začínal svoji kariéru jako předseda JZD Dolany, a za zmínku ještě stojí, že v Čáslavkách v roce 1752 žil jaroměřský městský myslivec Václav Martinek. Nesmíme rovněž zapomenout i to, že se v Čáslavkách vyučil léčbě zlomených a vymknutých končetin Jakub Pich, zakladatel této rodové tradice na nedalekých Hořičkách (od roku 1718). K obci se též vztahuje řada pověstí, z nichž nejznámější je o bludičkách u Hofmanovy studánky ve vrbinách za vsí a na lukách u Úpy. Sama ves je zmíněna mnohokrát v různých knihách ("V dusném vzduchu. Tré obrazů" od Václava Řezníčka, "Poslední selské pozdvižení. Kus historie dvou českých vesnic" od téhož autora, "Květnové spiknutí v Čechách roku 1849" od Hugo Trauba).