Ohledně názvu této vsi, jejíž jméno má být odvozeno od slova „zvóle“, znamenající užívací právo či svobody, je stejně jako u jiných obcí nejlepším krokem nalistovat knihu "Místní jména v Čechách. Jejich vznik, původní význam a změny. IV. díl. S-Ž" od prof. Antonína Profouse:
"1. Zvole (lid. ta Zvol, ve Zvoli, Zvolák, zvolskej), ves 3 1/2 km vsv. od Jaroměře: 1356 P. de Trzewowyecycz, ..eccl. in Zwol, Mon. Vat. II, 181/443; RDP. 91 dec. Gradicen: r. 1369 - c. 1405 Zwol; 1495 v Rychnově, ..ve Zvoli, ..v Šestajovicích, RT. II, 476 až 477; 1542 (1534) Weselicze, Rychnow, Zwole, DZ. 42 G 24; 1654 Zwole, BR. 11/252; 1790 Hft Opocžna: Zwol, Schal. XV, 178/45; 1836 Zwoll, Zwol, Som. IV, 367; 1848 Zvole, PalP. 160."
Založení této obce, jejíž jméno má být odvozeno od slova „zvóle“, znamenající užívací právo či svobody, bývá datováno k roku 1283 (tento letopočet byl vyčten v urbáři ze záznamů o předepsaných poplatcích ze zvolské farnosti), ale první historicky ověřená písemná zpráva je až z roku 1356, kdy papež dovolil zdejšímu plebánu Čeňkovi, který nastoupil po zemřelém plebánu Předboru, aby kostel dále spravoval, ale musel se ho však dříve právoplatně vzdát, protože 5 let držel kostel, i když nepřijal žádného svěcení. Část Zvole náleželo k veselickému zboží, což potvrzuje rovněž text profesora Augusta Sedláčka v jeho díle „Hrady, zámky a tvrze království Českého. Díl druhý. Hradecko“ z roku 1883: „6. ZVOLE. Blíže kostela, u samé stráně nad Úpou jest tvrziště se tří stran hlubokým příkopem otočené, na němž stojí dvě chaloupky; mluvilo se, že tu býval klášterec, což jest pouhá báchorka. Na tvrzi zdejší seděl roku 1364-1395 Dluhomil z Veselice. Čásť vsi s podacím kostelním dostala se ke zboží polovice hradu Veselického a s ním k Opočensku, jak shora vypravováno.“ Za husitských válek tvrz zanikla, ale ke konci 15. století došlo k obnově. 8. prosince 1495 prodal Zbyněk z Buchova půl hradu a dvůr poplužní u Veselice, dvůr Slavíkovský, části vsi Rychnova a Zvole, Šestajovice tvrz, dvůr poplužní a ves, v Meziříčí, Roztokách, Domkově, Slavětíně, Rohynicích díly, plat ve Veselici, podací kostelní v Jesenici a ve Zvoli Mikuláši mladšímu Trčkovi z Lípy na Opočně za 2 200 kop grošů, čímž se Zvole dostala k opočenskému panství. Při dělení Trčkovských majetků 25. října 1533 připadla Zvole spolu s Opočnem Janu mladšímu Trčkovi z Lípy. Opět se profesor August Sedláček zmiňuje o Zvoli ve své knize „Hrady, zámky a tvrze království Českého. Díl pátý. Podkrkonoší“ z roku 1887: „Jan z Chvalkovic, který neznámého roku dne 29. června zemřel a ve Chvalkovicích leží, byl bezpochyby nástupcem svrchupsaných bratří a strýcův. Po něm připomíná se od r. 1518 Jan Chvalkovský z Hustířan, seděním na Chvalkovicích. Týž se r. 1531 tuze přel s Janem Špetlí z Janovic. Služebníci Chvalkovského honili totiž s chrty po gruntech Špetlových u vsi Zvole. Rychtář Zvolský chtě zvěděti, kdo jsou, vyjel s jinými ze vsi a když viděl, že utekli, jakmile jej uviděli, běžel za nimi, dohonil je a lapil pachole Martina Gerštorfa, kteréž přivedl k sobě na rychtu. Sám jel pak k pánu svému na
Náchod, aby mu tu věc oznámil. Než přijel domů, poslal Chvalkovský služebníky své a lidi zbrojné s kušemi napatými; ti vskočili do rychty, do marštale v rychtě se dobyli, kůň odtud vzali, na kterém to pachole bylo, a lidem Špetlovým „od mateře“ lajíce, pachole zase domů vzali.“ V roce 1650 měla Zvole 6 sedláků, 12 zahradníků a 6 chalupníků. Podle extraktu lidí katolických a nekatolických ze 27. dubna 1651 žilo ve Zvoli 130 lidí, z nichž u 61 nebyla žádná naděje k návratu k římskokatolickému vyznání. K němu nakonec v letech 1651-1652 přestoupilo 59 lidí, z nich bylo 31 mužů. 5. července 1778 se strhla u Zvole potyčka mezi 24 černými husary od pluku Lossowa pod velením lajtnanta Usedoma a 30 rakouskými vojáky, jež leželi na zvolském kopci. Když pruský velitel zpozoroval Rakušany, nechal na místě jen 8 mužů a se zbytkem se stáhl do zálohy. Rakušané se rozhodli zbylých 8 mužů pronásledovat, ale padli do léčky a byli na hlavu poraženi. Pouze velitel s 5 muži se vrátil zpět na Zvoli. Sama ves byla až do zrušení poddanství a zavedení prozatímního zřízení obecního součástí již několikrát zmíněného opočenského panství. V roce 1811 se uskutečnilo první ochotnické divadelní představení („Císařův příjezd“).
Roku 1849 se Zvole stala samostatnou politickou obcí. 29. června 1866 se objevili u Zvole pruští vojáci, kteří byli odtud zahnáni dělostřelbou z opevnění č. 47, jemuž velel setník Mořic Hruška od 75. pluku. 1. července téhož roku byli Prusové ostřelováni u Zvole z pevnůstky na „Brdcích“. Opět se museli odtud stáhnout. 15. července 1866 se objevila v obci nepřátelská hlídka pod velením 1 důstojníka. Na žádost představených ze Zvole a z Rychnovka tam byla odeslána z Josefova polovina armádní setniny. O den později bylo velení pevnosti v Josefově požádáno, aby byla ve Zvoli ponechána stálá posádka, protože pruští vojáci obec stále od Dolan ohrožují a vyhrožují jejím vypálením. Takto tomu bylo až do ukončení prusko-rakouské války. V roce 1882 byla rozšířena škola o 2. třídu a ta byla prozatímně umístěna v chalupě čp. 35. Následujícího roku byla postavena nová škola a ta stará prodána. V roce 1889 vznikl SDH. Roku 1892 byla zdejší škola rozšířena na trojtřídní. V noci na 29. července 1895 zasáhlo obec velké krupobití. 12. dubna 1900 se vrátil domů 42letý Jan Pinkas, který byl notně opilý. Když mu začala manželka domlouvat, vzal 26 dnů staré děcko a mrštil jím po ženě. To po pádu na zem do 2 dnů zemřelo. Pachatel byl za tento čin potrestán čtyřměsíčním těžkým žalářem. V roce 1903 byl k melioračním účelům zakoupen mlýn pro „Spojené vodní společenstvo v České Skalici“ za 75 000 K od továrníka Viléma Lercha z Kvasin. Roku 1906 provedl stavitel J. Čermák z Jaroměře rozšíření jezu podle plánu Ing. Františka Boudy za 8 000 K a železnou lávku za 3 000 K. O 4 roky později zde žilo 422 obyvatel v 83 domech. 16. května 1910 utonul při koupání v Úpě 10letý Josef Kareš. V roce 1911 se při požáru zadusili 2letá Marie a 4letý Bohumil Málkovi. Z front 1. světové války se nevrátilo 12 místních mužů.
16. února 1919 požadovali místní zemědělci vyvlastnění statkářské půdy. V roce 1920 byla ustavena místní organizace sociálně demokratické levice, jež se roku 1921 přejmenovala na KSČ. 27. března 1925 vypukl požár ve stavení Anny Jelenové, který byl způsoben nejspíše jiskrami od lokomotivy. Při požáru uhořela kráva, vepř, koza i pes v boudě. Celková škoda dosáhla 30 000 Kč, ale pohořelá nebyla pojištěna. V roce 1930 vzniklo Vodní družstvo. Tehdy měla obec 363 obyvatel a 87 domů. Za německé okupace nesla obec název Zwoll. Roku 1945 došlo k elektrifikaci obce. 20. května 1946 se uskutečnil v obci pohřeb štábního strážmistra SNB Jiřího Wuchterleho, který byl zastřelen Igorem Moravcem 15. května 1946 v Brněnci-Záříčí. Této pietní akce se zúčastnil rovněž ministr vnitra Václav Nosek. V roce 1957 vzniklo JZD, jež bylo později pohlceno Státním statkem Smiřice. Tehdy byla rovněž dokončena stavba nové hasičské zbrojnice. 1. června 1960 došlo k přičlenění Zvole k MNV Rychnovek. Roku 1973 byl schválen projektový úkol výstavby nové prodejny, jež byla dokončena o 3 roky později. V letech 1979-1995 dojížděli žáci od 4. ročníku do Jaroměře. V roce 1981 byla opravena ZDŠ. Roku 1988 byla dokončena kanalizace. V letech 1996-2006 fungoval na zdejší škole 5. ročník. Následně došlo ke změně zřizovatele ZŠ z obce na Základní školu Na Ostrově v Jaroměři. Děti byly vyučovány v 1. - 3. ročníku. V roce 2002 začala fungovat na Úpě malá vodní elektrárna. V letech 2002-2003 byl vybudován vodovod. Roku 2010 zakoupila obec budovu bývalé fary. V letech 2011-2013 proběhla vnitřní i vnější rekonstrukce budovy mateřské školy. V roce 2012 vznikl Spolek vodních sportů Zvole. O rok později byla zřízena druhá třída a děti byly vyučovány ve dvoutřídce, společně 1. a 3. ročník a v další třídě 2. a 4. ročník. V letech 2014-2015 byla vybudována nová kanalizace. Roku 2017 byla realizována oprava štřechy na hospodářské budově mateřské školy. 1. září 2018 přestala být zdejší škola odloučeným pracovištěm ZŠ Na Ostrově v Jaroměři, ale stala se samostatnou malotřídkou, zřizovanou obcí.
Nejvýznamnější místní pamětihodností je jednolodní kostel sv. Justa, který stojí na místě bývalé zemanské tvrze. Původně se jednalo o gotický objekt, jenž byl v roce 1713 nahrazen novým barokním kostelem, přestavěným roku 1839 (zřízena klenba v lodi na místě původního rákosového stropu a přistavěna věž) a naposledy zrekonstruovaným v letech 2006-2010. Na návsi před kostelem roste vzrostlá památná katalpa, která byla zasazena ve 2. polovině 30. let 20. století. Dále musíme zmínit: litinový kříž na kamenném soklu z konce 18. století, jenž původně stával naproti faře na místě dnešní ZŠ; budovu bývalé fary z roku 1862, která byla v roce 1961 opravena pro potřeby mateřské školy; kamenný kříž před čp. 55 z roku 1861 a pomník padlým v 1. světové válce z roku 1922. Za zmínku stojí rovněž Zvolská stráň, jež je bohatá na množství různých druhů teplomilné květeny (lilie zlatohlávek, plamének plotní). Ze zdejších rodáků musíme zmínit: učitele, spisovatele a hudebníka Jana Nepomuckého Rabyšku (3. listopadu 1822 Zvole - 8. června 1896 Kostelec nad Orlicí), stavitele a architekta Václava Vítězslava Chytrého (19. května 1865 Zvole - 11. června 1917 Praha) a lesníka Václava Němce (17. ledna 1929 Zvole - 22. června 2013 Jaroměř), který je autorem publikací: „115 let Sboru dobrovolných hasičů ve Zvoli 1889-2004“ a „Zvole u Jaroměře, vlastivěda obce“ (2004). K tomu ještě dodejme, že zvolská občanka Marie B. Svobodová sepsala knihu „Kuchařská škola“ (1894), jež byla doporučena jako pomůcka k výuce na hospodářských i hospodyňských školách.