Předchůdce tohoto parku byl založen spolu s renesančním zámkem, který v roce 1546 nahradil původní gotickou vodní tvrz, aby vzniklo velkolepé sídlo pro Kryštofa Gendorfa z Gendorfu. Zprvu se však jednalo o okrasnou zahradu, jež přecházela do volné přírody a poprvé prošla výraznou proměnou v 17. století, což můžeme dokázat tím, že roku 1676 je zmiňována jižně od zámku barokní zahrada, jejíž zřízení na místě dřívější užitkové zahrady inicioval majitel panství Pavel hrabě z Morzinu, když nechal založit první květinové záhony, vysázet stromy a vybudovat skleníky, do nichž nechal dovézt první exotické rostliny. V roce 1699 zde byl již zaměstnán zámecký zahradník. Roku 1708 došlo k postavení zámecké oranžerie a v roce 1721 vznikl v parku letohrádek. Jak tehdy vypadal park, který byl ještě předělán počátkem 19. století po likvidaci zbytků původního opevnění, tak to můžeme vidět z indikační skici stabilního katastru z roku 1842 (viz
https://ags.cuzk.cz/archiv/openmap.html?typ=skicic&idrastru=BYD136018420).
Dnešní podoba 17 ha velkého parku však pochází ze 2. poloviny 19. století, kdy vznikl park přírodně krajinářského typu s největší a nejpůsobivější částí na jih od zámku, kam rovněž směřuje výrazný luční průhled, v němž se nachází jezírko s ostrůvkem a jihozápadně od zámku bylo navíc situováno velké alpinum. Nejprve byl v roce 1834 založen park podle plánu jakéhosi zahradníka Fuchse (neznáme ani jeho křestní jméno, neboť na plánu je podepsán pouze příjmením) a roku 1865 podle plánu Smetáčka, přičemž prve zmíněný proměnil okrasnou zahradu na přírodní park v romantickém anglickém stylu, zrušil vodní příkop, založil jezírko a rozšířil park do dnešní velikosti. V srpnu 1879 byl park otevřen k podívání účastníkům 31. roční schůze České lesnické jednoty. V roce 1896 byl zdejším vrchním zahradníkem J. Mrazek a park nesl německé pojmenování "Grafl. Czernin-Morzinʼscher Schlosspark". V témže desetiletí byla provedena úprava parku Leopoldem Baťkem. V roce 1908 byl Josefem Kaňkou popisován takto: "Za zámkem šumí park věkovitými velikány i stinnými boskety a prostřed květinových záhonů labuti plynou na malém jezírku kolem ostrůvku. Na ostrůvku dnes altánek stinný vábí k pohovu, a kdo tu odpočívá a sní, sotva tuší, že země pod ním ukrývá základy starožitné tvrze prvních pánů vrchlabských. Pozadí parku mezuje k severu se zahradou klášterní na kraji města."
Před 1. světovou válkou si ho mohli návštěvníci projít ve středu, sobotu a neděli, aniž by se hledělo na jejich stav nebo národnost. Později býval všeobecně turistům otevřen, ve 20. letech 20. století šlo vždy o úterý a sobotu, kdy sem mohli zájemci zavítat, aby se pokochali jeho krásou a užili si jeho atmosféry. Roku 1945 přešel zámek i s parkem do vlastnictví československého státu a později jej převzalo město Vrchlabí, které ho drží dodnes. 22. dubna 1964 byl park spolu se zámkem navíc zapsán do státního seznamu kulturních památek (viz
https://pamatkovykatalog.cz/zamek-s-parkem-2317237) a jeho správu převzalo vedení Krkonošského národního parku, které se pustilo do obnovy parku do původní podoby (viz
https://zahradnictvihrabik.cz/zamecky-park-ve-vrchlabi/), která byla ukončena v roce 1970. Vznikla tak např. naučná ministezka s orientací na vysázené dřeviny, typy ptačích budek i včelařství, po jejímž obvodu byly umístěny živé expozice a výběhy s krkonošskými druhy (1978, viz
https://www.naucne-stezky.cz/naucna-stezka-zameckym-parkem-ve-vrchlabi/). Roku 1997 byl v severozápadní části parku otevřen útulek pro poraněná zvířata, jenž zahájil svou činnost 1. června téhož roku. První etapa poslední, Správou KRNAP financované obnovy parku podle projektu prof. Ing. Jaroslava Machovce byla ukončena v roce 1999, aby se následně pokračovalo dále (do roku 2001), takže park je stále velkou ozdobou města, přičemž roku 2006 bylo v parku rozšířeno veřejné osvětlení, krátce předtím došlo k obnově oplocení vstupní části a o 5 let později byla provedena aktualizace rekonstrukce parkové zeleně.
Z dendrologického hlediska jde o kombinaci původních domácích druhů a cenných, často i exotických keřů a stromů. U vybraných z nich jsou pak umístěny informační tabulky s českým i latinským názvem a oblastí přirozeného výskytu. Staré stromy s dutinami slouží navíc jako hnízdiště pro ptáky a úkryty pro netopýry, někdy rovněž jako tzv. "hmyzí hotely". Jako malý dodatek pak slouží několik záhonů s různými ozdobnými květinami, takže park je báječným místem pro procházky či odpočinek za každého ročního období, ať již na jaře v době květu, či na podzim, kdy se listí stromů zbarvuje do všech možných barevných odstínů. Z různých unikátů je třeba zmínit zejména liliovník tulipánokvětý, korkovník amurský a metasekvoj čínskou, které se přizpůsobily tvrdším podhorským podmínkám. V roce 2005 byl přírodní fond zámeckého parku obohacen tatranskou borovicí limbou a tak bychom mohli pokračovat ještě notnou chvíli, kdybychom se měli věnovat každé zde umístěné dřevině. Není tedy divu, že se zde uskutečnilo a ještě uskuteční řada různých významných akcí, např. v květnu 2008 šlo o Sochařské symposium ve dřevě při příležitosti oslav 45 let od založení KRNAP.