O původním objektu, který stál na tomto místě, pochází zmínka z roku 1605, kdy ho od kováře Klimenta (dobově psaného jako Klyment) koupil místní farář P. Daniel Rakovnický. 8. října 1669 požádalo vedení městečka svou vrchnost, aby smělo odkoupit statek po zemřelém Janu Libentahlovi (psaný též jako Libentolar, Libenthal či Liebenthal) pro radnici. O 2 dny později byla tato žádost Marií Benignou Frasntiškou Piccolomini de Arragona a z Amalfy schválena. Zakoupený objekt byl pro svoji zchátralost i jinak nevyhovující stav zbourán a došlo k rozhodnutí o vystavění nového radničního domu.
Raně barokní stavba staré radnice, jejíž hodiny na věži z roku 1665 patří mezi nejtarší v Čechách, pochází z let 1677-1678 a byla vybudována stavitelem Kašparem Kloptem z Hradce Králové (některé zdroje ho jmenují jako Klopfa) a tesařským mistrem Martinem Kociánem z Úpice. Báň věže, která byla postavena 16. září 1678, maloval Jan Ludvík Dedinger z Náchoda. Ještě téhož roku se začala městská rada scházet ke svým schůzím v novostavbě radnice. Kromě prostor pro ni tu měl úřadovnu městský písař, rychtář a jeho soud. V objektu bydlel rovněž její hospodář (správce) a součástí budovy byla rovněž přístavba přízemní šatlavy se 2 místnostmi - bytem policajta a tmavá světnice pro vězně.
Původní věž však podléhala rychlé zkáze a ve 2. polovině 40. let 18. století byla v takovém stavu, že nakonec spadla. Nová radniční věž byla vyzdvižena 18. května 1752. Tuto práci vykonal tesařský mistr František Malý z Úpice, hodinový ciferník a báni namaloval truhlář Matěj Míl z Úpice a hodiny opravil zdejší zámečník Vojtěch Záruba. K opravě štítu a věže došlo v roce 1795. Práce na věži byly původně jen v rukou Jana Zimra z Jaroměře, ale obec ho raději po nějaké době vyplatila a předala tyto práce místním tesařům Franci Mrázkovi a Lorencu Teichmanovi. Zednické práce na štítu měl provést Josef Matouš z Jaroměře a věž měl opravit a usadit mistr tesařský Josef Matuška z Jaroměře. Většinou se soudí, že Josef Matouš a Josef Matuška jsou jedna a táž osoba, není však vyloučena ani ta možnost, že to byli 2 rozdílní řemeslníci, i když pocházeli oba z téhož města.
Roku 1819 byla položena nová dlažba na podsíni. V následujícím roce byl přemalován a pozlacen hodinový ciferník. Zadní trakt radnice byl přistavěn roku 1822. Na tuto stavbu si městská rada vypůjčila 3 000 zl. ze záduší a dala do zástavy obecní grunty odhadnuté na 30 000 zl., aniž by o tom někoho informovala. Stavba byla zahájena 29. května tesařskými pracemi a od 10. června téhož roku byly prováděny mistrem zednickým Antonínem Wolfem stavební práce. Šenkýři v radnici bylo sleveno na nájmu kvůli oné stavbě 75 zl. Během stavby fary v následujícím roce bydlel v horní části radnice zdejší farář. Přístavba zadního traktu probíhala pomalu, protože roku 1823 byly postaveny pouze zdi. Vše ostatní se dobudovávalo v následujících letech, a to jen v případě, že se našly v obecním rozpočtu dostatečné finanční prostředky. V roce 1826 prováděl přestavby v radnici zednický mistr Jan Brejter ze Svatoňovic a tesařský mistr Franc Hartl z Bohuslavic zřídil u radnice kůlnu pro nářadí. Od sklenáře Václava Peterky bylo pořízeno do radnice 8 velkých čtyřkřídlých oken. Tehdy zbývalo dodělat ještě klenutí pro archiv, dolní a vrchní síň, nahození 2 vnějších zdí a zřízení komory na půdě. Následujícího roku postavil Petr Mühl u radnice chlév pro 2 krávy. U radnice byla nahozena zedníkem Valentinem Pischlem strana ke kapli sv. Michala. Po dokončení stavby byl objekt, v jehož přízemí byla šenkovna, v patře radní světnice a 3 obytné světnice s kuchyní, pojištěn proti ohni. O rok později byla do horního pokoje pořízena 2 nová velká čtyřkřídlá dvojitá okna, jež dodal sklenář Václav Peterka.
V roce 1830 došlo k obnově věže a hodin na ní. 31. prosince 1833 bylo velkým větrem rozbito okénko u hodin, takže muselo být znovu opraveno. 19. června 1848 byla vichřicí zase stržena část střechy a poškozena věž. Roku 1859 byl při renovaci radnice přimalován pod městský znak letopočet 1241. V roce 1863 byl opraven radniční sál, který následně vymaloval Václav Hanibal ze Dvora Králové nad Labem. Tehdy se zde přestalo s provozováním hostince a místnosti si pronajal faktor Moric Oberländer, který zde obchodoval s přízí a plátnem. O 3 roky později byl během prusko-rakouské války zřízen v objektu vojenský lazaret. Roku 1868 byly do budovy sestěhovány obě školní třídy i s učitelem, po zřízení třetí třídy v roce 1872 tu zůstala pouze 2. a 3. třída, a to až do doby, kdy byla radnice přenechána pro účely okresního soudu.
7. dubna 1875 byl sepsán podrobný protokol, podle něhož Úpice postupuje eráru svůj radní dům čp. 30 bezplatně na dobu trvání okresního soudu v Úpici a slibuje radnici náležitě upravit, k čemuž následně roku došlo. Okresní soud tu zahájil svoji činnost 1. června 1876. Od té doby neměla městská zasedací síň ani úřadovna své pevné místo, a tak putovaly po různých pronájmech a teprve v roce 1904 se usídlily v obecním domě čp. 274. Oprava budovy byla provedena erárem roku 1899. V následujícím roce byly obecní kůlny u radnice adaptovány pro městskou policejní strážnici, věznici a potřebné kůlny. Roku 1903 byly hodiny a znak města opraveny natěračem Edvardem Vackem za 36,50 K. V témže roce byl zaveden do radnice elektrický proud. Při opravách radnice roku 1908 byly nalezeny ve věžní makovici rozličné listiny, které byly uloženy do dřevěného válcovitého pouzdra. Nejstarší listina byla datována rokem 1678, kdy byla stavba radnice dokončena, další pak byly napsány v letech 1752, 1795, 1830 a 1876, kdy se věž na radnici opravovala. Roku 1911 získala radnice novou omítku, přičemž se zjistilo, že pod starou omítkou se nalézaly další 4 vrstvy omítek. 29. října 1918 byl sňat strojníkem Čeňkem Matoušem z objektu rakouský orel a byl nahrazen prozatímním látkovým čs. znakem.
V roce 1930 se okresní soud přestěhoval do nové budovy čp. 773. Stát byl požádán o příspěvek na opravu, protože radnice byla již sešlá. Žádost města však byla odmítnuta, a tak rekonstrukce objektu musela být plně uhrazena obcí. Zadána byla staviteli Josefu Peroutkovi z Úpice za 42 300 Kč. Při této adaptaci byl v radnici zřízen ohnivzdorný strop. Hodiny na věži opravil František Týfa z Úpice za 1 000 Kč, z nichž polovinu uhradil továrník František Morawetz. Plastický znak města pod hodinami a pod ním znak republiky zhotovil z kameniny štukatér Josef Ožďan z Úpice. Po provedené úpravě byla do 1. poschodí umístěna čítárna, knihovna a muzeum a v přízemí zřízena policejní strážnice a byt o 2 místnostech, který byl přidělen strážníkovi Filipu Bartovi. V muzeu se začalo pracovat až o 2 roky později a k jeho otevření došlo 29. června 1933.
Roku 1960 se z městského muzea stalo Muzeum dělnického hnutí a u této příležitosti se radnice v letech 1960-1961 oblékla do nového kabátu a prošla rekonstrukcí, kdy jí byla např. v roce 1957 na věžičku navrácena báň, takže obdržela svůj původní barokní styl. Tehdy byl též celý objekt určen výhradně pro muzeum, vše ostatní se odsud muselo odstěhovat. 22. dubna 1964 získala stará radnice památkovou ochranu. Roku 1990 se začalo s obnovou a záchranou rozsáhlých muzejních sbírek. 17. ledna 1992 byla zrušena památková ochrana pamětní desky s nápisem: „NA TOMTO NÁMĚSTÍ SE KONALA 28. 11. 1905 VELKÁ DEMONSTRACE PROLETARIÁTU A OBČANSTVA CELÉHO ÚPICKA ZA VŠEOBECNÉ PRÁVO HLASOVACÍ.“ Muzeum bylo znovu otevřeno 16. května 1993. Od té doby zde byla provedena řada oprav. V roce 2007 byla provedena výměna oken v bývalé cele a galerii Julie Winterové-Mezerové. V letech 2008 2009 došlo k opravě fasády, statickému zajištění objektu, rekonstrukci podloubí a nátěru fasády. Více o úpickém muzeu zde:
https://www.mmgu.cz.