Původně se na tomto místě nacházela hradní kaple sv. Ondřeje, apoštola. Roku 1405 Hynek Krušina, syn Jana Krušiny, seděním na Opočně, a Jitka, vdova po témže Janovi, zřídili při hradní kapli sv. Ondřeje dvojí kaplanství. Hynek z Náchoda, seděním na Adršpachu, byl totiž Jitce a jejím synům dlužen 200 kop. Úrok z této jistiny ve výši 20 kop věnovala Jitka se svými syny právě na zřízení tohoto dvojího kaplanství. V roce 1408 byli při kapli nadací dědiců Jana Krušiny z Lichtenburka ustanoveni 2 kaplani: Jan z Meziříče a Jakub z Brumova, ale tato nadace za husitských válek i s farou zanikla. Z tohoto ustanovení můžeme nepřímo dovodit, že ještě před ní tu již byl usazen 1 kaplan, neboť výše zmíněným krokem došlo pouze k rozšíření kaplanství. Na místě přední části zámku a oné kaple nechal Vilém Trčka z Lípy postavit v letech 1560-1567 nynější, téměř o polovinu zvětšený zámek (zbavený hradních příkopů) a chrám s hrobkou pro svůj rod. Práce na novém kostele měly být provedeny roku 1567. Hrobka se nacházela na místě pozdější sakristie a kaple s vysokými gotickými okny byla o 2 páry sloupů kratší. Po ukončení vestavby renesanční ozdobné galerie na ionských sloupech do kostela, došlo ke zkrácení oken, jejich rozšíření a přestavbě do nynějšího vzhledu. Kostel byl původně spojen se zámkem chodbou vybudovanou na hradbách, po přestavbě v roce 1569 byl se zámkem spojem chodbou z oratoře v patře. Roku 1716 dal Jeroným hrabě z Colloredo přestavět kněžiště a nechal vybudovat štít s neobvykle šikmo ke štítu postavenými věžemi podle návrhu italského stavitele Giovanniho Battisty Alliprandiho. V bočních lodích a na západní straně kostela vznikla kruchta s kamenným zábradlím s reliéfy.
Velká změna nastala, když se zámecký kostel stal v roce 1723 farním. Roku 1882 byly na levé věži zřízeny hodiny, a to knížecím nákladem ve výši 688 zlatých, naopak pravá věž sloužila jako zvonice. V roce 1884 dal kníže Josef hrabě Colloredo-Mannsfeld opravit rodové rakve a nechal je umístit v nově zbudované hrobce v zadní sakristii. V místě původní hrobky byl do zdi zasazen pomník Jeronýma hraběte z Mannsfeldu, c. k. ministra orby, zemřelého 29. července 1881. Zhotoven byl ve Vídni podle nákresu prof. Zumbusche. Jeho autor, sochař Pellegrinetti, vybral na tento pomník jako materiál kararský mramor. Celé dílo vyšlo na 5 000 zlatých. Předtím byl na tomto místě mramorový pomník Viléma Trčky z Lípy, který byl přemístěn do lodi napravo u bočního oltáře. Druhý náhrobní kámen Jaroslava Trčky z Lípy byl zasazen na levé straně. Roku 1887 byl kostel nákladem faráře a čestného děkana P. Josefa Roštlapila vydlážděn cementovými dlaždicemi. V roce 1891 byla provedena důkladná rekonstrukce chrámu podle plánu knížecího stavitele Karla Schulze. Při této opravě byly všechny pískovcové části stavby, kružby na klenbě, sloupy a lodžie s bohatou sochařskou výzdobou z roku 1567 znovu přitesány a zbaveny několikakerého nátěru. Rozhodnutím královéhradeckého biskupa Msgr. ThDr. Josefa Jana Haise z 19. července 1892 byl kostel prohlášen za děkanský a fara povýšena na děkanství. Od 20. března 1964 je objekt památkově chráněn, protože byl zapsán do státního seznamu kulturních památek (viz
https://pamatkovykatalog.cz/kostel-nejsvetejsi-trojice-12225270).
Tento kostel je součástí zámeckého areálu. Jde o neorientovaný (podélná osa kostela je totiž položena ve směru sever - jih, spíše však od severozápadu k jihovýchodu, pokud chceme být úplně přesní) trojlodní objekt s půlkruhovitě uzavřeným presbytářem (původně byl uzavřen polygonálně). V západním průčelí jsou situovány 2 nakoso postavené hranolovité věže. Na jižní straně za sakristií se v úrovni kostela nachází obdélníková hrobka Trčků z Lípy. Konvexní západní průčelí má zaoblená nároží, rovněž z nich vyrůstající věže mají skosené rohy. Fasády jsou členěny svislými pásy, v dolní části plochými obdélníkovými rámci. Obdélníková okna jsou segmentově zakončena. Portály mají jednoduché ostění. Trojlodí je rozděleno 5 páry sloupů s volutovými hlavicemi a je sklenuto křížovou žebrovou klenbou. Presbytář je zaklenut valenou klenbou s výsečemi, trojlodí křížovou žebrovou klenbou. Tříramenná renesanční kruchta s kamenným zábradlím s rostlinnými ornamenty je nesena ionskými sloupy, podkruchtí má křížovou klenbu. Z bývalé Trčkovské hrobky upravená sakristie je sklenuta křížovou klenbou, oratoř českou plackou a hrobka Trčků z Lípy se 6 cínovými rakvemi valenou klenbou.
Hlavní oltář z 1. čtvrtiny 18. století z veronského mramoru s mozaikou „pietra dura“ z polodrahokamů nechal postavil Jeroným hrabě z Colloredo. Obraz na hlavním oltáři představuje Nanebevzetí Panny Marie s náznakem Boží Trojice na vrcholu obrazu a symbolizuje dějiny farnosti, jejímž původním sídlem byl kostel Panny Marie. Na bočním oltáři vpravo je obraz českých patronů, na protější straně starokřesťanských mučedníků. U oltářů ve zdi jsou již zmíněné náhrobní kameny Trčků z Lípy. Vlevo od hlavního oltáře je náhrobní kámen Jeronýma Colloredo-Mansfelda, ministra orby Předlitavska. Obětní stůl z roku 1979 podle návrhu P. Václava Hartmana, absolventa Vysoké školy uměleckoprůmyslové a faráře v Hronově, je ozdoben původní renesanční mřížkou z kostela Panny Marie a symbolem ryb. Kazatelna z roku 1711 se sochou vítězného Krista na stříšce je řezbářskou prací italského řezbáře G. B. Bully. Od něho pochází rovněž relikviář z roku 1715. Barokní mramorová křtitelnice pochází z 18. století. Varhany měl postavit v roce 1760 Karl Welzel z Králík. Roku 1820 je rozšířil Wilhelm Lehmann, v roce 1901 přestavěl Josef Kobrle, roku 1927 byly opraveny lomnickou firmou Ženatý-Kunt (nákladem 1 070 Kč), v roce 1935 je přestavěl Karel Ryglevič, roku 1944 je opravil Stanislav Havlík, od roku 1990 byly nefunkční a v letech 2000-2001 a 2008-2009 byly zrekonstruovány (opravený nástroj požehnal generální vikář Mons. Josef Socha 22. prosince 2009; viz
https://www.varhany.net/cardheader.php?lok=817).
V pravé věži kostela visela původně dvojice zvonů – první sv. Klimenta s nápisem: „Tento zwon slit gest ke czti a chwale Panu Bohu wssemohuczymu nakladem urozeneho pana a pana Wilima Trczky z Lipe a na Welissi a w Opocznie.“; druhý sv. Václava s textem: „Zdenyek Trczka z Lyppy na Lychtmburcze atd. Yhesus. Maria.“ Po rekvizicích 1. světové války zbyl pouze druhý a do kostela byl pořízen roku 1925 malý zvon Sanktusník, ale již v roce 1942 byl německými okupanty zabaven a rozlit na válečnou výrobu.