V Ratibořicích se nacházela na jihozápad od současného zámku, kde se říká „Na starých Ratibořicích“, již od středověku tvrz, kolem níž se nacházela malá ves. Zmínka o obou pochází z roku 1388, kdy zde seděl Vaněk ze Žampachu, jinak psaný jako Vaněk z Ratibořic, jehož erbovním znamením byla lovecká trubka. V témže roce pečetil při nadání kostela v Malé Skalici, jež učinili Tas a Oldřich z Boskovic a Markéta, manželka Vaňka z Boskovic, když věnovali k obročí na jejich podacím 1 ½ kopy úroku ze vsi Zliče. Po něm tu žila Eliška z Ratibořic, jež se kolem roku 1392 provdala za Hynáčka z Vízmburka a v roce 1405 založila oltář v Úpici. Později držel Ratibořice Jan z Chlumu, jinak z Ratibořic, který se roku 1440 účastnil čáslavského sněmu a v roce 1448 dobývání Prahy. Král Jiří z Poděbrad mu zapsal roku 1458 zboží Svatopolského kláštera a o něco později učinil úředníkem náchodského panství. Po nabytí svatopolského zboží prodal Ratibořice Alšovi z Rýzmburka, jenž tu seděl v letech 1464-1466.
Následně získal Ratibořice Petr Adršpach z Dubé a připojil je k Rýzmburku, takže tvrz ztratila status panského sídla, přestala být obývána a postupně pustla. Její existence je zaznamenána ještě na počátku 16. století, kdy zapisoval Bohuslavu z Běškovic 100 kop na tvrzi, dvoru a vsi Ratibořicích a vsi Světlé. Když v roce 1527 svá zboží (tvrz Ratibořice se zbořeným zámkem řeč. Červené hory, v Litoboři tvrz pustou, vsi Hořičky, Chlístov, Křížanov, Libňatov, pustou ves Výrov, Olešnici, Lhotu, Heřmaničky, Lhotu Řešetovu) vydal svým rukojmím, byla již kompletně zpustlá. 6. června 1534 prodali Zdeněk Lev z Rožmitálu a Blatné a Hynek Krušina z Lichtenburku celé ratibořické a rýzmburské zboží Janovi z Pernštejna, který roku 1544 postoupil Ratibořice a Rýzmburk Bernartovi Žehušickému z Nestajova. Ten odporučil v roce 1563 celé toto zboží svému strýci Janu Žehušickému na Bystré. Po jeho smrti se ujal roku 1565 obou zboží Hertvík Žehušický, po jehož smrti byly všechny statky poděleny mezi trojici sester, z nichž Rýzmburk a Ratibořice obdržela Mandaléna Úlibská z Nestajova, jež 22. prosince 1582 odprodala od rýzmburského panství poplužní dvůr Ratibořice s novým mlýnem nad týmž dvorcem, řekou Úpou, lukami od mostu u mlýna až k mezím náchodského panství, se 4 rybníky, lesem, strání při „vinici“, vsi Lhotu pod Hořičkami, Chlistov, Křížanov, Zábrodí a les Kramolnou Jaroslavovi ze Smiřic za 8 500 kop grošů českých, čímž se Ratibořice dostaly nastálo k náchodskému panství. Někdy v té době, tj. na konci 16. století, tvrz zanikla a materiál z ní byl použit na stavbu jiných objektů po celém okolí.
Po bitvě na Bílé hoře získali náchodské panství Trčkové z Lípy. Poslední český majitel náchodského panství, Adam Erdman Trčka z Lípy, byl zavražděn 25. února 1634 v Chebu spolu se svým švagrem Albrechtem z Valdštejna. Téhož roku bylo náchodské panství zabaveno císařem Ferdinandem II., jenž ho postoupil za věrné služby svému vojevůdci Ottaviu knížeti Piccolomini. V letech 1702-1708 si nechal Lorenzo kníže Piccolomini v Ratibořicích postavit barokní zámeček, který měl sloužit jako letní a lovecké sídlo. Stavba, v níž došlo i ke zřízení kaple, byla vybudována podle vzoru italských letohrádků jako tzv. „casino“, ale zmar znamenala pro hrad Rýzmburk, který byl rozebírán a materiál z něho byl využit právě na stavbu zámku. Je však možné, že stavivo pocházelo rovněž ze zbytků ratibořické tvrze.
Stavitel ratibořického letohrádku tu žil raději než na zámku v Náchodě, což se projevilo i tém, že zde 22. srpna 1712 též zemřel. V roce 1783 vymřel rod Piccolominiů 18letým Josefem Parille knížetem Piccolominim a následující tříleté období bylo ve znamení sporu o dědictví, které nakonec připadlo Josefu Vojtěchu hraběti Desfours. Ten však panství tak zadlužil, že jeho syn František Antonín hrabě Desfours ho musel dát do veřejné dražby. V roce 1792 tak koupil náchodské panství za 1 222 000 zl. Petr Biron, vévoda Kuronský, Semigalský a Zaháňský, po jehož smrti 12. ledna 1800 zdědila toto panství nejstarší dcera Kateřina Friderika Vilemína Benigna vévodkyně Zaháňská, princezna Kuronská, známá to paní kněžna z „Babičky“ Boženy Němcové. Ta si Ratibořice rovněž zamilovala a zvolila si je za své stálé letní sídlo. V letech 1825-1826 nechala zdejší zámek přebudovat ve stylu klasicismu a empíru a v jeho okolí nechala založit v letech 1811-1817 přírodně krajinářský park (Karel Binder, Gottlieb Bosse; poslední zásadní úprava roku 1972), postupně rozšířený na celé údolí řeky Úpy. Dále byl za ní vybudován lovecký pavilon a palmový skleník. Poplužní dvůr, který stával dříve před zámkem, zrušila a roku 1811 přeložila směrem ke mlýnu a zavedla v něm chov švýcarského dobytka. Stejně tak dopadl ovčín v místech původní tvrze na „Starých Ratibořicích“, jenž byl přeložen do dvora. Z kaluže k napájení dobytka byl upraven rybníček, v lukách směrem ke mlýnu byla založena kuchyňská zahrada a skleník a tak bychom mohli pokračovat ještě dlouho.
Díky výše zmíněnému se stal zámek místem, kde se scházeli nejvýznamnější osobnosti té doby. Kromě rakouského kancléře Klemense knížete Metternicha se tu 16. července 1813 sešli ruský car Alexandr I. s pruským králem Bedřichem Vilémem III. Metternichův přítel Friedrich von Gentz tehdy napsal: „Co jest nyní Paříž, Petrohrad, Vídeň a Berlín proti Jičínu, Ratibořicům, Opočnu a Náchodu! Co všechen lesk těchto míst proti světodějným faktům, která odehrávají se v malém koutě Čech, v několika nepatrných místech, o nichž dosud nevěděl svět!“ Sál, kde jednání probíhala, byl následně nazván jako „Sál tří císařů“. Na paměť této historické schůzky byla rovněž nad trojími dveřmi salonu v 1. patře umístěna bronzová poprsí oněch mocnářů. Zajížděli sem však i významní vědci a umělci, s nimiž ráda kněžna diskutovala a vůbec milovala jejich společnost. Prostě tato žena, lidem zvaná jako „hercočka“, v mnohém předběhla svou dobu.
Po její smrti 29. listopadu 1839 zdědila panství její sestra Marie Paulína kněžna Hohenzollern-Hechingen. Ta ho prodala o rok později Karlu Octaviovi hraběti z Lippe-Biesterfeldu za 2 100 000 zl. Nový vlastník si panství neponechal příliš dlouhou dobu, neboť ho v roce 1842 prodal s výdělkem 400 000 zl. Jiřímu Vilému knížeti ze Schaumburg-Lippe. Nový rod přinesl na panství řadu změn, z nichž nejvýznamnější byla úprava zámku v letech 1860-1864, čímž získal objekt současný vzhled. Jediné, co se nezměnilo, bylo to, že zámek byl nadále centrem kulturního života. Byly do něj zvány veličiny hudby, opery či výtvarných umění, například 18. srpna 1903 zde koncertovala významná houslistka Marie Heritesová a 16. a 17. září téhož roku houslový virtuos Jaroslav Kocian.
Po úmrtí Jiřího Viléma knížete ze Schaumburg-Lippe se ujal svěřeneckého panství jeho druhorozený syn, princ Vilém ze Schaumburg-Lippe. Po něm přejal velkostatek princ Bedřich ze Schaumburg-Lippe, jemuž v den smrti jeho choti 4. dubna 1906 zemřel i otec. V jeho rukou zůstal zámek až do roku 1945, kdy mu byl státem zabaven na základě dekretu prezidenta Edvarda Beneše o poválečné konfiskaci majetku Němců a Maďarů. Od 31. října 1945 je objekt majetkem státu, který byl 28. února 1964 prohlášen za kulturní památku. V roce 2000 potomci po Kristianovi, synovi Bedřicha ze Schaumburg-Lippe (Wilhelm, Waldemar, Marie-Luisa a Harald), podali žalobu na určení vlastnictví zámku, ale náchodský okresní soud jejich nároky zamítl. Krajský soud v Hradci Králové však rozsudek následně z procesních důvodů zrušil. Roku 2005 tak náchodský soud v případu rozhodoval opět, kdy svůj verdikt, který zabraňuje potomkům šlechtického rodu domáhat se v dědickém řízení vydání majetku, potvrdil. Stejně tak učinil královéhradecký krajský soud v následujícím roce. Působení tohoto rodu za 2. světové války se věnuje diplomová práce Bc. Barbory Novákové „Rod Schaumburg-Lippe v českých zemích za druhé světové války“, kterou lze nalézt zde:
https://dspace.cuni.cz/handle/20.500.11956/93157 a dá se v ní nalézt mnoho zajímavého, o čem se kolikrát veřejně ani neví.
Jedná se o obdélnou jednopatrovou budovu, jejíž průčelí je členěno lizénami a rámováním rozděleno na 3 pole, v nichž jsou pravidelně rozložena rámovaná okna a uprostřed pravoúhlý vchod. Z valbové střechy vystupuje úzké patro, jež je lizénami členěno na 4 pole. V každém z nich se nachází po 1 pravoúhlém a rámovaném okně, jež je zaklenuto do oblouku (v hlavním průčelí je místo levého okna umístěn hodinový stroj, na průčelí ke Zlíči je to naopak pravé okno). Nad hlavní římsou věžového, valbovou střechou opatřeného polopatra se v obou průčelích nachází trojice komínů zdobených římsou, což činí zámek z dálky nepřehlédnutelným a nezaměnitelným. Stropy jsou klenuté na placku, valeně a část má dokonce stropy ploché. Vnitřek má ráz 1. poloviny 19. století. Více o zámku zde:
https://www.zamek-ratiborice.cz/cs.