Tato lokalita byla osídlena již v době kamenné, což dokazují nálezy kamenných nástrojů na přelomu 70. a 80. let 19. století, jež se většinou nedochovaly. Novodobé archeologické průzkumy většinou nic nenalezly. První zmínka o vsi pochází teprve z roku 1356, kdy se hovoří o zdejším plebánovi. Její název původně zněl jako Rohynice, což má znamenat ves lidí Rohyňových, o čemž píše rovněž prof. Antonín Profous ve své knize "Místní jména v Čechách. Jejich vznik, původní význam a změny. III. díl. M-Ř":
"Rohenice (lid. v Rohenicích, do Rohenic, rohenickej), ves 7 km sz. od Opočna; od Rohenic 1 km vých. leží ves Roheničky: 1356 pleb. de Rohinicz, LC. I, 21; 1361 Mutina de Dobrusca plebano in Rohinycz donat decimas de allodio Hlohow, LEr. I, 31; 1397 ad E. in Mezirziecz . . exec. pleb. in Rohinicz, LC. V, 281; 1495 v Rohynici (!) dv. km., RT. II, 478; 1497 v Rohynicích dv. km., t. 492; 1542 (1534) hrad Oppoczen . . Mezerziczy . . Rohenicze, Kralowa Lhota, DZ. 42 G 24; 1544 Wranow tvrz . . vesnice Brzekesz, Weyrawa . . dv. k. s p. ve vsi Rohoniczych (!), DZ. 250 G 13; 1651 a 1654 Rohenicze, AMV. - R 109, BR. XI, 248; 1790 Hft Opocžna: Grosz Rohenicz, Rohynicz von 35 N., . . Klein Rohenicz von 9 N., Schal. XV, 178; 1836 Grosz Rohenitz 2 St. nw. von Opotschna . . Klein Rohenitz nahe s. am vorigen, Som. IV, 367.
Prvotní tvar Rohynice = ves lidí*Rohyňových, srov. Dětynice > Dětenice, Měchynice > Měchenice, Drahynice > Drahenice a p.!"
Někteří autoři si myslí, že by toto pojmenování mohlo být odvozeno od německého názvu vsi - Gerhardesdorf. Většina pramenů však toto tvrzení zpochybňuje, protože nejsou ani důkazy o tom, že toto jméno náleželo právě Rohenicím.
31. května 1497 zakoupil díl Rohenic, který předtím náležel Bořku z Dohalic, Mikuláš mladší Trčka z Lípy. Při rozdělení jeho panství 25. října 1533 získal Opočno s Rohenicemi Jan mladší Trčka z Lípy. V roce 1528 (některé zdroje uvádějí rok 1525) Jan Mikuláš Sendražský ze Sendražic prodal polovinu tvrze a poplužního dvora s vsí Městec a s nimi půl kostelního podacího v Rohenicích Vojtěchovi z Pernštejna. Roku 1544 náležel 1 kmetcí dvůr Jiříkovi Vranovskému z Doubravice, po němž ho zdědili jeho synové Dobec (nikoliv Dobeš), Heřman, Petr, Jan, Bohuše a Bedřich, což bylo 11. června 1544 vloženo v zemské dsky. V roce 1582 zde bylo 10 osedlých a 3 chalupy na obci a pozemků za 9 lánů. Roku 1650 tu bylo 5 sedláků, 4 zahradníci, 3 chalupníci a 2 podruzi. V roce 1651 bylo ve vsi 53 obyvatel, z nichž u 26 nebyla žádná naděje, že přistoupí ke katolictví. V letech 1651-1652 přestoupilo na katolictví 36 obyvatel, z toho 21 žen. Roku 1713 byla zdejší fara přikázána jako filiální k Českému Meziříčí. V září 1732 se místní obyvatelé zúčastnili rebelie tajných nekatolíků. Na jaře 1747 bylo v Rohenicích 26 poddaných, „který choděj prositi a nemohou se vyživiti a tak nemocný na věčím díle sou“. 26. července 1758 tábořila mezi Královou Lhotou, Rohenicemi, Jásennou a Českým Meziříčím pruská armáda, jež byla předtím odražena u Hradce Králové. Král měl hlavní byt právě v Rohenicích. Roku 1780 vznikla víska Roheničky. Do zrušení poddanství a zavedení prozatímního zřízení obecního byla ves součástí opočenského panství. V roce 1843 měly Rohenice 39 domů a 244 obyvatel, naopak Roheničky pouhých 10 domů a 43 obyvatel.
Roku 1849 se staly Rohenice samostatnou politickou obcí, i když své vedení získaly až o rok později. 27. června 1866 byla v obci umístěna rakouská sborová dělostřelecká záloha. V srpnu 1883 vykopal Jiří Hladík u svého stavení čp. 3 malý hrnek, v němž bylo 271 pražských grošů a 262 krále Václava II. a 9 Jana Lucemburského. Většina nálezu byla zakoupena do jaroměřského muzea a zbytek získal jaroměřský poštmistr J. Baudyš. 4. srpna 1897 vyslovil Zemský výbor království Českého souhlas C. k. zemské školní radě se zřízením jednotřídní obecní školy ve Velkých Rohenicích. Ta o vyškolení Rohenic z Českého Meziříčí rozhodla na své schůzi 21. července 1896. V roce 1910 byla založena místní skupina katolické mládeže. Tehdy v obci žilo 315 obyvatel v 65 domech, z toho v Roheničkách 49 obyvatel v 11 domech. 23. června 1912 uspořádaly spojené katolické organizace slavnost otevření nově přistavěné spolkové místnosti. 5. července 1914 byl uspořádán sjezd Okresního sdružení katolické mládeže na Opočensku. Z 1. světové války se nevrátilo minimálně 9 zdejších mužů nebo rodáků (František Brich, Josef Dohnal, Josef Dostál, Alois Duben, Josef Enge, Václav Hájek, Jan Horák, Josef Rejchrt, Josef Rohlena).
V letech 1920-1921 se objevila v obci epidemie slintavky a kulhavky. 23. června 1923 byl úředně přijat název Rohenice místo Velké Rohenice a Roheničky, osady obce, místo Malé Rohenice. Téhož času byla upravena a doplněna obecní kniha pozemková. V roce 1929 vznikl SDH. 7. února 1935 proběhla ustavující schůze místní Domoviny, která zde již existovala, ale nakonec se rozpadla. Roku 1935 byla obec elektrifikována. 1. října 1946 byla zrušena zdejší škola. 4. března 1948 byl ustaven místní výbor Národní fronty. 10. dubna 1956 vzniklo JZD, jež bylo 1. ledna 1975 sloučeno do JZD Svornost České Meziříčí. 5. srpna 1956 bylo zahájeno pravidelné autobusové spojení ČSAD mezi Prahou a
Náchodem, přičemž jedna ze zastávek byla též v Rohenicích. Jízdenka z Prahy do Náchoda tehdy vyšla na 39 Kčs. V letech 1961-1990 byly Rohenice součástí Českého Meziříčí. V roce 1966 byla vybudována autobusová čekárna. Roku 1969 byla zřízena požární nádrž. V roce 1972 byla otevřena nová prodejna smíšeného zboží. 16. září 1978 bylo otevřeno nové kulturní a společenské zařízení, jež bylo vybudováno v akci Z. Roku 1983 došlo k výměně oken v budově MŠ. O 2 roky později byla zahájena výstavba vodovodu. Od 24. listopadu 1990 jsou Rohenice opět samostatnou obcí. V letech 2004-2006 vznikla lokalita novodobých rodinných domů na jižním okraji obce. Roku 2013 došlo k vybudování sportovního hřiště a rekonstrukci budovy prodejny, v níž vzniklo společenské zařízení. O rok později získal objekt novou fasádu.
Dominantou obce je od 19. března 1964 památkově chráněný kostel sv. Jana Křtitele ze 14. stolení se vzácným pozdně gotickým křídlovým oltářem z roku 1533 a dřevěná zvonice postavená před rokem 1652 (viz
https://pamatkovykatalog.cz/kostel-sv-jana-krtitele-se-zvonici-a-ohrazenim-778099). Dále musíme zmínit: sochu sv. Jana Nepomuckého z roku 1821, od 19. března 1964 památkově chráněný klasicistní statek čp. 15 z roku 1855 (viz
https://pamatkovykatalog.cz/venkovska-usedlost-1133852), kamenný kříž z roku 1876 a kamenný kříž z roku 1919 na Roheničkách. V Rohenicích se nenarodila nějak zvlášť významná osobnost, ale pocházel odsud jednatel novoměstské organizace KSČ a protifašistický bojovník František Pilař (4. prosince 1887 Rohenice - 13. června 1941 Mnichov) a žil zde i vojenský pilot Josef Štěpán (7. prosince 1915 Jaroměř - 27. srpna 1938 Ovčiarisko u Žiliny), který zahynul při cvičném letu, když došlo k srážce 2 vojenských letadel Š-328, jež si vyžádala životy 4 mladých letců. Uvést je třeba také to, že se zde živil zahradnictvím bývalý meziříčský kantor Matěj Tauc, jenž ve 30. letech 18. století vedl zdejší tajná evangelická shromáždění, která vyústila v nepokoje pro víru, ukončená až tolerančním patentem. Na závěr dodejme, že se k obci, k jejímu kostelu a dokonce i ke zdejší krčmě vztahovalo několik pověstí, z nichž některé zpracoval Václav Horyna v knize "Pověsti českého severovýchodu".