Náboženské zanícení ve spojení s velkou obrazotvorností přineslo toto pojmenování (dříve býval spíše známý německý název Höllengrund, i když původně se nazýval jako Höllen-Grund či Felsengrund neboli Dno pekla a Skalnatá rokle, jak by se dalo volně přeložit; někteří si všímali její podobnosti s mýtickou řekou Acherón) pro údolí ploučnického přítoku - Robečského potoka, vytékajícího z Novozámeckého rybníku (dříve zvaného Hirnsenským), které počíná severozápadně od zámku v Zahrádkách a táhne se až pomalu k České Lípě, kde je zakončeno dvojicí rybníků - Dolním Pekelským a Horním Pekelským, nad nimiž se pak zvedá Skautská (Slibová) skála, z níž jsou nejen překrásné výhledy po okolní krajině, ale na jiné části jejího hřebene byly českolipskými sochaři Erichem Hockelem a Augustinem Schindlerem vytvořeny v roce 1934 reliéfy Friedricha Nietscheho a Richarda Wagnera, k nimž později přibyla Skautská lilie.
Jde opravdu o nesmírně překrásný kaňon mezi svrchněkřídovými kvádrovými pískovci (plošinami a strmými skalními stěnami), v nichž se nachází řada různých jeskyní, kde se usídlil již neolitický člověk (dokladem budiž kosti zajíců, prasat, jelenů, srnců, kun, lišek, koček a vlků), aby později odsud odešel a zdejší krajina byla ponechána vůli přírody, takže tu dodnes nalezneme staleté stromy, ale překrásná je především voda pod nimi, která prýští jak ze skal samých, tak z hlubin země. Spolu s postupným zazemňováním koryta potoka zde začaly vznikat roztodivné meandry, občas i peřeje, v nichž padající odumřelé stromy utvořily překážky a hráze, z nichž pak vyrazil další život. Podobně tomu bylo i v pobočných údolích - Pavlínině a Albrechtově.
Právě velká neprostupnost a divokost těchto míst způsobila, že se tu dlouho nic nedělo. Lidé sem zprvu nechodili, protože se v nich měly dít různé hrůzy a kouzla, stejně tak měli v Pekle přebývat roztodivní tvorové, mnohdy lidem škodící, z čehož rovněž vznikla řada pověstí a legend. Později se tu maximálně ukrývali obyvatelé za různých vojenských konfliktů, jež zasáhly Českolipsko, z nichž asi nejviditelnější byla třicetiletá válka, sedmiletá válka a prusko-rakouská válka (podle německých autorů se v Pekle mělo v letech 1741-1742 ukrývat na 100 mladíků, kteří se vyhýbali jak vojenské službě, tak vojenským rekvizicím majetků svých rodin), protože zdejší jeskyně mohly posloužit nejen k bydlení lidem, nýbrž také jako provizorní chlévy a dokonce úkryt různých cenností. Tato romanticko-divoká lokalita se líbila též zdejší vrchnosti, takže Vincenc Karel hrabě z Kounic, který vlastnil Nový zámek (zvaný i jako Nový Vítkovec, dnešní Zahrádky), tak pro něj vytvořil ve 20. letech 19. století velký romantický park, do něhož bylo zařazeno také Peklo. Vedle toho byl splavněn Robečský potok a plavba na člunech po něm náležela k oblíbeným kratochvílím jak zdejší vrchnosti, tak jejích hostů, mezi něž patřil v roce 1821 pražský hudební skladatel Václav Jan Křtitel Tomášek.
Není tedy divu, že tento kus Českolipska se brzy objevil v řadě knih (román "Závoj Máji" od Elise Schmieden, působící pod pseudonymem E. Juncker) a turistických průvodců, lidé jím byli totiž uchváceni, čehož příkladem může být kniha "Čechy. Díl VII. Středohoří", jež vycházela u nakladatele Jana Otta pod redakcí Františka Antonína Borovského, v níž nalezneme tato slova:
"Ze Svébořic dovede nás silnice, pod jižním úpatím mohutného Ralska se táhnoucí, zpět do Mimoně, odkud místní drahou vrátíme se do České Lípy, abychom též jižní a jihozápadní okolí její si prohlédli. A právě v tomto směru leží snad nejkrásnější partie celé této půvabné krajinky, totiž pověstný »Höllengrund«, úzká to, do pískovcové planiny hluboko vrytá rokle, která se od malé vesničky Robče v rozličných zátočinách až k Novému Zámku táhne. Dnem rokle teče bystrý potok, vycházející z velikého rybníka Novozámeckého a ústící do Ploučnice.
Hlavní půvab tohoto překrásného údolu jest idyllická jeho osamělosť a nerušené, hluboké ticho, jež jen z rána a večer hlasy zpěvného ptactva oživují. Temný, hluboký proud valí se široce a tiše jeho dnem a sem tam pod skalami ústí do něho tajemné prameny; stromoví jehličnaté i listnaté - kmeny na díle staré a mohutného objemu - zastiňují pěšinu i celý údol a zakrývají nám cíl i východiště procházky naší. Potom zase potěší nás osamělé lučiny bujnou porostlé travou a pestrým zdobené kobercem květin, a obrovské skály, vodou vypláchlé a dírkované, jsou přebohatě lišejníky a starým mechem porostlé."
Koncem 19. století se však mělo všechno radikálně změnit. Při projektování železniční trati Lovosice-Česká Lípa, jež bylo zahájeno v roce 1881, se uvažovalo o tom, že železniční trať povede právě tímto údolím, avšak objevila se řada problémů. Jednalo se o časté povodňové stavy, na některých místech složité geologické podloží a hlavně nesouhlas spolku Severočeský výletní klub (něm. Nordböhmischer Exkursions-Club), majitele pozemků hraběte Kinského a veřejnosti, takže nakonec byly plány předělány tak, že v letech 1897-1898 překlenul Peklo ocelový viadukt (něm. Höllengrund- či Karba-Viaduct) s 5 pískovcovými oblouky o výšce 24 m, světlosti 12 m a celkové délce 209 m (naopak kniha "222 technických skvostů České republiky" uvádí délku 160 m, výšku 23 m a šířku 5,16 m). V té době již bylo Peklo vedeno jako soukromá rezervace, a to od roku 1895, i když skutečné ochrany se dočkalo až o mnoho let později. O to více sem však směřovali různí přírodovědci, kteří se snažili zmapovat vše, co zde roste nebo žije. Důkazem budiž třeba přehled léčivých bylin z Pekla, jenž uspořádal v letech 1932-1933 Zdeněk Božíles. Téhož času byla vyznačena českolipským odborem KČST tzv. Máchova stezka ze Starých Splavů na Maršovickou horu a do Pekla, a to modrou barvou, k níž přibylo několik informačních tabulek, přičemž všechny tyto práce byly plně dokončeny v letech 1935-1936.
18. listopadu 1967 pak bylo ministerstvem kultury a informací vyhlášeno chráněné naleziště Peklo o celkové výměře 43,73 ha, přičemž jeho vyměření bylo provedeno podle lesního hospodářského plánu k 1. lednu 1953 a ještě před tímto vyhlášením bylo Peklo upraveno Lesním závodem Děčín tak, aby bylo lépe schůdné, což dříve nebývalo. Podobné zásahy následovaly i v následujících desetiletích. Další vymezení tohoto chráněného naleziště bylo provedeno 21. prosince 1987 (s účinností k 29. prosinci téhož roku), aby se z něj k 1. únoru 2009 stala národní přírodní památka, jejímž předmětem ochrany se stalo geomorfologicky cenné kaňonovité údolí Robečského potoka vytvořené ve svrchně křídových kvádrových pískovcích a komplex bažinných olšin a jasanových luhů tvořících biotop vzácných a ohrožených druhů rostlin a živočichů, včetně početné populace bledule jarní (Leucojum vernum) v údolní nivě (viz
https://drusop.nature.cz/ost/chrobjekty/zchru/index.php?SHOW_ONE=1&ID=304).
Na závěr ještě dodejme, že na zdejší samotě žil Ladislav Lis (1926-2000), původně komunistický funkcionář, jenž se proměnil na signatáře a mluvčího Charty 77 a v letech 1990-1992 poslance ČNR. Připomíná ho tu ve skále umístěná pamětní deska. Další věc, o níž je třeba ještě říci, že Peklo bylo v letech 2024-2025 uzavřeno kvůli špatnému stavu místních stromů, ale to není jediný problém, neboť postupně odcházejí též povalové chodníky, které byly naposledy opraveny v roce 2014. Kromě těchto věcí však bylo vždy jakousi Múzou všech, kteří byli obdařeni jakýmsi uměleckým talentem, takže se objevovalo na různých obrazech, grafikách, fotografiích a dokonce se o něm též básnilo, jako příklad dejme holanského faráře P. Friedricha Luckeho a jeho báseň "An der Höllengrund" (V Pekle). Škoda jen, že návštěvníci se k tomuto místu chovají nezodpovědně, hyzdí ho nejen odpadky, ale na mnoha místech spíše připomíná veřejné toalety, přitom by stačilo, když opravdu již nejde nikam dojít, aby si člověk udělal na vykonání potřeby důlek, jak to dělá většina živého tvorstva a pak to pouze zahrnul. Bylo by to mnohem lepší, než se poté kolikrát brodit takovýmito "dárečky". Přeci obvykle stačí v blízkosti ležící klacík a lidé nemusí nosit s sebou lopatku. Nebo chceme, aby to tu po nás vypadalo ve stylu "po nás potopa" a místo svěžího ovzduší dýchat závany exkrementů?