První zmínky o kostelu pocházejí z roku 1343 (tehdy si Karel IV. vyhradil kostelní podací pro královskou komoru), pak byl v listinách opětovně zmíněn v letech 1363 a 1384, pokud pomineme zápis v popisu pražské diecéze z let 1344-1350, kdy náležel pod královéhradecký dekanát a archidiakonát. Roku 1352 bylo odsud placeno 9 grošů papežského desátku (tehdy nesla ves název Rosperch, v roce 1384 Rosperg). Roku 1363 dosazoval zdejšího plebána jménem krále preceptor svatovítských mansionářů. Tehdy zemřelého plebána Mikoláše nahradil plebán Vavřinec. V roce 1371 byl místo zemřelého Vavřince dosazen plebán Martin. Roku 1406 si mansionářský plebán Heřman směnil místo s Klementem. O 3 roky později došlo ke směně plebánií mezi Václavem ze Šonova a Heřmanem. Původní kostel byl dřevěný, později byl v nám neznámé době postaven z pískovce a opuky v gotickém slohu. Někdy během husitských válek zanikla fara, která byla obnovena až roku 1718. 3. října 1780 asistoval zdejší farář P. Kamenický při mši před císařem Josefem II. Následně si dal tento farář velkou práci s tím, aby sektáře na Plese, zejména jakéhosi Tučka, jejich hlavu, odvrátil od bludu (deisté, abrahamité). Ti však tvrdě vzdorovali a spolu s pardubickými sektáři byli nakonec odvezeni do Uher, kde byli zařazeni do hraničářských pluků. V roce 1817 byl kostel rozšířen o 3 sáhy, což by mělo být něco kolem 5,4 m. Roku 1824 došlo k pořízení nových varhan. 4. června 1830 navštívil chrám královéhradecký biskup Msgr. Alois Josef Krakovský z Kolovrat. 17. května 1892 byla stržena dřevěná věž s podsebitím (asi z roku 1623, vzhled uchován na obraze malovaném josefovským cukrářem Josefem Matějkou, jde o nejstarší vyobrazení vůbec z Jasenné). V letech 1892-1893 byla věž zvýšena a opatřena hodinami. Zároveň byla přistavěna jaroměřským stavitelem Josefem Sehnoutkou postranní kaple. Náklad těchto prací dosáhl 14 000 zl. 27. června 1895 zavítal do kostela královéhradecký biskup Msgre. Edvard Jan Nepomuk Brynych. 28. května 1907 zde udílel sv. biřmování královéhradecký biskup Msgre. ThDr. Josef Doubrava. K opravám objektu došlo v letech 1909, 1913, 1931, 1939 (elektroinstalace a další vnitřní opravy) a 1955 (generální oprava fasády). V roce 1921 hrozilo zabrání kostela nově vzniklou Církví československou. Ta nakonec začala požadovat filiální kostelík sv. Huberta. Nakonec však oba objekty zůstaly v rukou římskokatolické církve. Roku 1976 byly do sakristie pořízeny nové ozdobné dveře. V roce 2002 byla opravena věž kostela (nové pozlacení ciferníků, oprava hodin). Počátkem listopadu 2004 došlo přes postranní dřevěné dveře i kovové mříže k vloupání, během něhož bylo ukradeno 9 soch (sv. Václava, sv. Jana Nepomuckého, Božího Beránka, sv. Anežky České, sv. Ludmily, Pražského Jezulátka, sv. Norberta, sv. Řehoře, Panny Marie). V roce 2007 byl kostel vymalován a o 2 roky později byla opravena fasáda a celá střecha kostela i s věžičkou. 15. listopadu 2009 se uskutečnila slavnostní děkovná mše. Stejně tak prošlo velkou proměnou okolí chrámu Páně. Hřbitov byl založen současně s chrámem a rozšířen byl v letech 1892-1893. V roce 1951 byla stržena stará márnice a zřízena nová, včetně smetníku a studny (1954). V letech 1971-1972 došlo k vybudování obřadní síně s kolumbáriem podle stavitele Václava Němce ze Zvole a zahradní úpravou, jejíž návrh vypracoval Ing. Jan Černý z Jaroměře. U hřbitovní zdi je smírčí kříž, který sem byl přenesen z jižní části obce.
Jedná se o orientovanou jednolodní stavbu s pseudogotickou hranolovou věží o výšce 43 m v průčelí. K lodi na severu byla v letech 1892-1893 přistavěna pseudobarokní kaple (sv. Boží hrob, s oltářem Blahoslavené Panny Marie z roku 1949), na jihu je situována předsíň a ke kněžišti na jihu sakristie. Plochým stropem vybavené kněžiště je segmentem uzavřené a osvětlované kulatým oknem. Obdélná loď má pětici (původně šestici) půlkruhem sklenutých segmentových oken se šambránami, boční kaple trojici a kněžiště 1 + 1. Strop je stejně jako v jiných částech rovný a dřevěná kruchta pochází z roku 1817. Na východní části objektu je přistavěna malá věžička se zvonkem.
Hlavní oltář je složeninou rozmanitých prvků z různých období. Tumba, postranní portálky a plastická výzdoba jsou z počátku 18. století. Tabernákl pochází z konce 18. století. Nad tumbou, v rámu s mřížkovaným a prolamovaným nástavcem z poloviny 18. století je obraz sv. Jiří z počátku 19. století. Původně zde visel obraz téhož světce, který zhotovil Josef Scheiwl v roce 1898, ale byl přesunut na faru. Boční oltáře sv. Jana Nepomuckého a sv. Anny jsou pseudobarokní a stejně jako kazatelna pochází z roku 1893. Celokamenná pískovcová křtitelnice na čtyřboké jehlancovité noze je z roku 1521 a podle Emanuela Pocheho nese na hlavní straně nápis: „TAVSENT EVNE HVNDERT VND XXI HOT GESTI ET HANS PECH HAN DENSTEIN.“ Josef Matějka však uvádí tento text v jiné podobě: „TAUSENTEUNE HUNDERT UND XXI. HOT GESTI ET HANS PECHHAN DEN STEIN.“ Na zadní straně byl umístěn uprostřed kříž, po boku z každé strany kamenický příložník. Po levé straně křtitelnice je kříž z paprsků přísahající ruce se podobajících a po pravé straně štítek s písmenem G. Křížová cesta byla zhotovena roku 1892. Celouzavřená třídveřová zpovědnice pochází z roku 1952. Kamenná kropenka vznikla někdy během 18. století. Lavice (24 kusů) jsou z let 1973 1975. Z varhan z roku 1760 zůstal rokokový korpus. Nový nástroj vyrobil Wenzel Kunz z Jaroměře v roce 1824. Ten byl roku 1915 vyměněn za varhany od pražské firmy Rejna-Černý, jejichž rozšíření provedl v roce 1992 František Nožina z Prahy. Železná brána pod kruchtou je z roku 1939.
Ohledně počtu zvonů na věži se prameny rozcházejí. Podle Pocheho „Soupisu památek historických a uměleckých v okresu Královédvorském“ z roku 1937 visela na věži trojice zvonů. První zvon o výšce 59 cm, průměru 78 cm, s reliéfem sv. Jiří a s nápisem: „Anno Domini MCCCCCVmo hec campana fusa est ad laudem dei omnipotens et sancti Georgi ad Gasenni.“ byl zrekvírován v roce 1916. Druhý zvon o výšce 87 cm, průměru 121 cm pocházel původně z roku 1552, ale byl přelit v letech 1772 a 1901. Třetí zvon - Sanktusník - byl z roku 1841. Josef Matějka však hovoří o malém zvonu sv. Huberta, který měl být z roku 1847. Učitel Josef Pácalt ve svém článku z roku 1906 uvádí naopak čtveřici zvonů z let 1508, 1530, 1582 a 1766. Podle obecního webu byly v letech 1916 a 1918 zrekvírovány z věže kostela celkem 4 zvony pro válečné účely. Nejcennější zvon sv. Jiří z roku 1508, který bývá přičítán zvonaři Diviši Hlaváčovi nebo Ondřeji Ptáčkovi, byl navrácen zpět a ten též přežil rekviziční období 2. světové války, kdy byly z věže sejmuty 4 zvony z roku 1932. Zásluhou P. Antonína Sýkory byly 1. května 1970 posvěceny 3 nové zvony z NDR a 17. května téhož roku zavěšeny do věže kostela (vyrobeny v roce 1969 firmou Schilling v Apoldě - 6 q těžký sv. Jiří, Panna Marie, sv. Josef). Více o farnosti a kostele lze najít na webovém odkazu:
www.farnostjosefov.cz, ale nejlépe je se začíst do výborné publikace „Jasenná. Vlastivěda obce. K 700 letům existence obce Jasenná u Jaroměře“ od Jiřího Uhlíře.