Tento původně dřevěný kostel byl původně filiálkou chrámu Páně ve Zvole, který náležel podle popisu pražské diecéze z let 1344-1350 pod královéhradecký dekanát a archidiakonát. V roce 1384 byl kostel zmíněn již jako farní, ale o jeho podacím slyšíme až roku 1495, kdy ho Zbyněk Bochovec z Bochova prodal Mikuláši Trčkovi z Lípy na Lichtenburku. Tím se dostal pod opočenský patronát. V roce 1585 zdejší farář podobojí Vít Blatenský se svou manželkou Annou vlastnili v Jaroměři dům. Roku 1590 byl zmíněn zdejší farář Matěj a o 9 let později farář Pavel Klatovský. Za třicetileté války byl filiálním kostelem do Nového Města nad Metují. V roce 1645 byl zdejší farář Nicolaid Hradecký zastřelen na vrchu Varta sedlákem z Roztok. Asi roku 1689 Ludvík hrabě Colloredo-Mansfeld osadil faru královélhotským farářem Homeliem a ke kostelu jako farnímu náležely dva kostely filiální - kostel sv. Justa ve Zvoli (1689-1773) a rohenický kostel (1689-1713). Původní objekt byl v roce 1827 v lodi prodloužen o 2 okna (podle projektu Václava Nademlejnského z Prahy, původní objekt byl malý – jen nynější presbyterium až po 1 okno na každé straně) a v západním průčelí byla přistavěna věž (dokončena roku 1828), která nahradila roku 1825 strženou dřevěnou zvonici. První služby Boží se v rozšířeném kostele konaly o posvícení na počátku října 1828. V témže roce byla zakoupena socha vzkříšeného Spasitele, která vyšla na 28 zl. 50 kr. Roku 1834 byly pořízeny nové varhany a nové dubové zábradlí k uzavření presbyteria. V následujícím roce byla pořízena dřevěná zpovědnice. Roku 1856 byl kostel uklizen a vybílen. V roce 1861 byly pořízeny věžní hodiny. Jejich tvůrcem byl František Slezák z Černilova a vyšly na 280 zl. O 3 roky později byl pořízen nový hlavní oltář, přičemž oltář zhotovil josefovský truhlář a pozlacovač Antonín Uhlíř a obraz namaloval Gustav Vacek z Prahy. V roce 1870 byly pořízeny nové postranní oltáře, došlo k opravě kazatelny a nátěrům kruchty, varhan, mříže u oltáře a lavic. O 2 roky později byla pořízena nová křížová cesta, opraven a pozlacen hlavní oltář, zhotoveny nové schody se zábradlím a chrám byl též vybílen. Roku 1877 byla pořízena šestice nových svícnů. V roce 1881 došlo k vybílení kostela a položení asfaltové dlažby. Zároveň byly zakoupeny nové harmonické zvonky. Roku 1894 byla pořízena nová kadidelnice. Další oprava kostela proběhla kolem roku 1900 a o 3 roky později byla zakoupena věčná lampa od pražského pasíře a cizeléra Jana Staňka. 4.-11. května 1913 se uskutečnila v kostele sv. misie. V roce 1915 spadla stropní omítka. Lešení k podšalování vydrželo v kostele až do roku 1922. 8.-15. března 1925 se uskutečnila v kostele sv. misie. V roce 1936 došlo k opravě kostela a o rok později ke zlacení oltářů. V letech 1951-1952 byly zhotoveny nové omítky, obnoveny chórové sloupy a natřeny všechny dveře a sloupy na hlavním oltáři. Roku 2015 byly opraveny schody ke kostelu. O 3 roky později došlo k opravě fasády, obnově věžních hodin a ciferníků a pořízení nových vstupních dveří.
Jedná se o barokní, orientovanou jednolodní stavbu s věží na západě a sakristií na východě, jež nemá výraznější členění. Na stěnách lodi jsou lizény, okna jsou nahoře segmentová bez rámů, vchod do lodi z jihu je pravoúhlý a opatřen rámem. Nad kněžištěm i lodí je trojúhelný, hladký štít s okrouhlým okénkem. Valbová střecha obsahuje dřevěnou sanktusní vížku. Věž je hranolová a pokrytá lizénami. Má pravoúhlý vchod a oválné okno, zdobené rozetou a květinovým dekorem. Stropy jsou ploché, triumfální oblouk segmentový a kruchta dřevěná, kterou podepírají 4 sloupy. Do zdi kostela jsou zasazeny 3 náhrobníky ze 16. století.
Většina interiérového vybavení je zhotovena v pseudobarokním stylu a pochází z období kolem roku 1870, jen kazatelna s reliéfem Milosrdného Samaritána a soškou Dobrého pastýře na stříšce je ze 2. poloviny 18. století (podle kaplana Václava Uhlíře z roku 1793). Na hlavním oltáři, jenž byl posvěcen 3. července 1864 P. Leodegarem Vackem je obraz od Gustava Vacka, na oltáři sv. Václava obraz od August. Löfflera z Rychnova u Liberce (pořízen při obnově oltáře v roce 1870) a křížovou cestu z roku 1872 zhotovil Ignaz Müller z Rychnova (vyšla na 320 zl.). Vedlejší oltáře sv. Kříže a sv. Jana Nepomuckého prošly obnovou v roce 1870. Cínová křtitelnice nese nápis: „LETA PANIE 1558 IAKVB MLINARZ Z WESELICZ SLOWO PANIE ZVSTAWA NA WIEKI WIEKVW AMEN. HAWEL Z SSETIALOWIC.“ V presbytáři je umístěn obraz sv. Barbory z 1. poloviny 18. století. Varhany jsou z roku 1834 od Ignaze Josefa Welzela z Grulichu (dnešní Králíky) a opraveny byly v roce 1911 Václavem Poláčkem z Rychnova nad Kněžnou (viz
https://www.varhany.net/cardheader.php?lok=3976).
Ve věži visely původně tři zvony. První o výšce 0,93 m, průměru 1,06 m a s textem: „TENTO ZWON SLYT GEST KE CZTI A K CHWALE PANV BOHV WSSEMOHVCZYMV A DOBREIM LYDEM NA POSCHWALENI SKRZE MISTRA ADAMA KONWARZE TARABV LP 1564.“; druhý z konce 15. století o výšce 0,90 m, průměru 0,75 m a s nápisem: „ia hlas wolagici podte dobrzi wrzissnici cem do bozieho domu wzdaite czest a chwalu tomu genz.“; třetí o výšce i průměru 0,33 m a bez textu. V sanktusní vížce byl navíc umístěn zvon o výšce 0,22 m a průměru 0,27 m, který měl na svém plášti krucifix a letopočet 1796. Zvony byly zrekvírovány za 1. světové války a nové byly pořízeny v roce 1928. Tehdy na svátek sv. Václava se uskutečnilo svěcení nových zvonů: malého a dvou velkých ke cti Panny Marie a sv. Václava, jež byly pořízeny ze sbírky dobrovolných darů. Více o kostele a farnosti:
https://farnostceskaskalice.webnode.cz.